針對無人艇路徑規(guī)劃算法應(yīng)用于實(shí)際避碰中受操縱限制問題,本文提出一種改進(jìn)的人工勢場算法。對傳統(tǒng)的人工勢場算法進(jìn)行改進(jìn)以優(yōu)化位置斥力場,通過在引力場和斥力場中引入速度、加速度分量,以適應(yīng)船舶和障礙物的動態(tài)運(yùn)動。通過設(shè)置無人艇與障礙物的安全距離,根據(jù)國際避碰規(guī)則,將其應(yīng)用于無人艇的動態(tài)路徑規(guī)劃。仿真結(jié)果表明算法收斂速度快,不容易產(chǎn)生震蕩點(diǎn),平滑度高。 

【文章來源】：船舶力學(xué). 2020,24(12)北大核心

【文章頁數(shù)】：11 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3055954