由于海水介質(zhì)對(duì)電磁波的強(qiáng)吸收屏蔽效應(yīng)影響,水下潛航器的隱蔽航行使得對(duì)其進(jìn)行水下導(dǎo)航定位成為一個(gè)難點(diǎn)和熱點(diǎn)研究方向。現(xiàn)有水下導(dǎo)航與定位技術(shù)以慣性導(dǎo)航傳統(tǒng)自主導(dǎo)航技術(shù)為主體,圍繞修正慣性導(dǎo)航產(chǎn)生的累積誤差問(wèn)題,發(fā)展形成了航位推算導(dǎo)航、地球物理匹配導(dǎo)航技術(shù)、水聲導(dǎo)航技術(shù)等多種輔助導(dǎo)航技術(shù)。系統(tǒng)地介紹了這些水下導(dǎo)航技術(shù)及其組合方式的基本原理、主要特點(diǎn)及研究進(jìn)展,并對(duì)未來(lái)水下導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)和應(yīng)用進(jìn)行了展望。 

【文章來(lái)源】：數(shù)字海洋與水下攻防. 2020,3(05)

【文章頁(yè)數(shù)】：10 頁(yè)

【部分圖文】：

圖１?３種多普勒計(jì)程儀（ＤＶＬ）測(cè)速配置示意圖??Ｆｉｇ．?１?Ｓｐｅｅｄ?ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ?ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ?ｏｆ?３?ｋｉｎｄｓ?ｏｆ?Ｄｏｐｐｌｅｒ?ｖｅｌｏｃｉｔｙ?ｌｏｇｓ?（ＤＶＬｓ）??為了達(dá)到較高的測(cè)速精度，ＤＶＬ的發(fā)射聲波??

了組合導(dǎo)航的發(fā)展。??目前組合導(dǎo)航研究的組合方向眾多［１２］，如??ＳＩＮＳ／ＤＶＬ［２２］、ＳＩＮＳ／地球物理匹配［６６］、ＳＩＮＳ／聲學(xué)??定位導(dǎo)航［６７］等，其本質(zhì)是將輔助導(dǎo)航的中間觀測(cè)數(shù)??據(jù)或處理結(jié)果作為卡爾曼濾波器的觀測(cè)量，即對(duì)應(yīng)??緊／松２種組合方式，然后對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行融??合濾波，從而對(duì)ＩＮＳ系統(tǒng)漂移誤差進(jìn)行抑制修正，??實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定連續(xù)、高精度的導(dǎo)航定位。而對(duì)于多個(gè)輔??助導(dǎo)航與ＩＮＳ組合導(dǎo)航方式，區(qū)別在于涉及到分級(jí)??聯(lián)邦濾波器進(jìn)行融合濾波［６８＿６９］，如圖４所示［６９］，??聯(lián)邦濾波器是一種兩級(jí)數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)，子濾波器和??主濾波器并行工作，設(shè)計(jì)靈活、實(shí)時(shí)性好、容錯(cuò)性??高，解決了各傳感器輸出頻率的不同，有效提高了??導(dǎo)航精度。??Ｋ饋校ＩＥ??圖４聯(lián)邦濾波基本結(jié)構(gòu)??Ｆｉｇ．?４?Ｂａｓｉｃ?ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ?ｏｆ?ｆｅｄｅｒａｔｅｄ?ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]地形匹配新方法及其環(huán)境適應(yīng)性研究[D]. 馮慶堂.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2004
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碩士論文
[1]水下地磁輔助導(dǎo)航研究[D]. 徐鋒.哈爾濱工程大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3028341