隨著科技的日益進(jìn)步,傳統(tǒng)的船舶制造業(yè)正逐漸向集成化、自動(dòng)化、高度機(jī)械化和智能化方向發(fā)展。日本、韓國(guó)、美國(guó)和歐洲的一些先進(jìn)造船企業(yè),在船舶制造中發(fā)展、研制及應(yīng)用焊接機(jī)器人方面取得了顯著的進(jìn)步,國(guó)內(nèi)焊接機(jī)器人的技術(shù)研究和應(yīng)用比較晚,與國(guó)外依舊存在著很大的差距。本文在對(duì)槽型艙壁典型結(jié)構(gòu)的裝焊過(guò)程進(jìn)行了解分析以后發(fā)現(xiàn),目前船廠槽型艙壁結(jié)構(gòu)的焊接除了對(duì)接以外,通常都采用CO₂手工焊,生產(chǎn)效率低,且人為因素導(dǎo)致焊接質(zhì)量不穩(wěn)定,打磨工作量大,另外不銹鋼本身的力學(xué)性能和耐腐蝕性能使其對(duì)焊接要求非常嚴(yán)格,焊接難度也大,針對(duì)上述問(wèn)題,提出采用機(jī)器人焊接的方法來(lái)解決這一難題,對(duì)不銹鋼槽型艙壁復(fù)雜的,不容易焊接的典型結(jié)構(gòu)展開(kāi)的焊接研究。本文介紹了當(dāng)前船舶制造業(yè)現(xiàn)狀以及國(guó)內(nèi)外焊接機(jī)器人應(yīng)用的現(xiàn)狀。首先對(duì)槽型艙壁分段的裝配以及焊接方式進(jìn)行概述,并對(duì)裝焊過(guò)程中的問(wèn)題加以分析,提出采用機(jī)器人焊接的方式完成不銹鋼槽型艙壁典型結(jié)構(gòu)的焊接。根據(jù)槽型艙壁典型結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)針對(duì)性的提出了機(jī)器人焊接集成系統(tǒng),并對(duì)不銹鋼T型接頭的焊接工藝參數(shù)進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。然后采用離線編程系統(tǒng)分別完成機(jī)器人焊接系統(tǒng)的建模,槽型艙壁... 

【文章來(lái)源】：江蘇科技大學(xué)江蘇省

【文章頁(yè)數(shù)】：90 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及意義
        1.1.1 課題背景
        1.1.2 研究意義
    1.2 船舶焊接機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀
    1.3 本文研究?jī)?nèi)容及組織結(jié)構(gòu)
        1.3.1 本文研究?jī)?nèi)容
        1.3.2 本文組織結(jié)構(gòu)
第2章 槽型艙壁裝焊方式的合理性研究
    2.1 不銹鋼化學(xué)品船貨艙的結(jié)構(gòu)形式
        2.1.1 不銹鋼化學(xué)品船
        2.1.2 雙相不銹鋼
        2.1.3 槽形艙壁結(jié)構(gòu)
    2.2 貨艙分段的建造
        2.2.1 貨艙分段的建造工藝流程
        2.2.2 槽型艙壁典型結(jié)構(gòu)的建造
    2.3 槽型艙壁建造合理性分析
    2.4 本章小結(jié)
第3章 典型結(jié)構(gòu)焊接工藝的適應(yīng)性技術(shù)研究
    3.1 不銹鋼槽型艙壁機(jī)器人焊接方案
    3.2 機(jī)器人焊接集成系統(tǒng)
        3.2.1 機(jī)器人系統(tǒng)
        3.2.2 焊接系統(tǒng)
        3.2.3 跟蹤系統(tǒng)
        3.2.4 行走系統(tǒng)
    3.3 激光跟蹤
        3.3.1 激光器輔助軟件
        3.3.2 激光器的標(biāo)定
        3.3.3 激光器測(cè)試與分析
    3.4 不銹鋼T型接頭機(jī)器人焊接工藝參數(shù)研究
        3.4.1 焊接材料及工件形式
        3.4.2 焊接工藝參數(shù)
        3.4.3 不銹鋼T型接頭焊接試驗(yàn)
    3.5 本章小結(jié)
第4章 機(jī)器人焊接工作的模擬仿真與焊接試驗(yàn)
    4.1 機(jī)器人焊接工作系統(tǒng)建模
        4.1.1 槽型艙壁工件及機(jī)器人軌道模型的建模
        4.1.2 機(jī)器人焊接工作系統(tǒng)建模
        4.1.3 槽型艙壁機(jī)器人焊接工作系統(tǒng)模擬仿真
    4.2 路徑規(guī)劃
        4.2.1 槽型艙壁焊接路徑規(guī)劃
        4.2.2 焊槍姿態(tài)的規(guī)劃
        4.2.3 離線程序的編輯和生成
    4.3 機(jī)器人作業(yè)標(biāo)定
        4.3.1 機(jī)器人作業(yè)標(biāo)定的類型
        4.3.2 槽型艙壁典型結(jié)構(gòu)的作業(yè)標(biāo)定
    4.4 槽型艙壁焊接試驗(yàn)
        4.4.1 焊縫跟蹤
        4.4.2 焊接試驗(yàn)
        4.4.3 試驗(yàn)結(jié)果與分析
    4.5 本章小結(jié)
總結(jié)和展望
    論文工作總結(jié)
    論文工作展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間所發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[5]專用焊接機(jī)器人控制軟件及相關(guān)視覺(jué)功能研究[D]. 劉吟嘯.浙江大學(xué) 2014
[6]機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的研究[D]. 唐濤宇.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
[7]船艙格子間機(jī)器人焊接工藝研究[D]. 于步江.江蘇科技大學(xué) 2013
[8]4自由度直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 周潔.哈爾濱工程大學(xué) 2013
[9]2205雙相不銹鋼焊接工藝及耐腐蝕性能研究[D]. 張志昌.西南交通大學(xué) 2013
[10]基于OpenGL的焊接機(jī)器人仿真模型的研究與設(shè)計(jì)[D]. 董天平.重慶師范大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3022571