多UUV（Unmanned Underwater Vechile）動(dòng)態(tài)自定位技術(shù)研究是滿足UUV采樣等水下自主作業(yè)應(yīng)用需求的必然趨勢,水下自主作業(yè)的特殊性（自主性、智能化、低功耗、小型化等）要求UUV自定位技術(shù)減少人為干預(yù)、快速響應(yīng),要求UUV自定位設(shè)備體積小、功耗低、布放簡單。目前,可用于多UUV動(dòng)態(tài)自定位的技術(shù)和設(shè)備只有長基線（LongBaseLine,LBL）定位系統(tǒng)等為數(shù)不多的選擇,但是LBL需要布放的節(jié)點(diǎn)多、周期長、成本高、風(fēng)險(xiǎn)大,位置校準(zhǔn)復(fù)雜繁瑣,難以滿足多UUV長期水下自主作業(yè)應(yīng)用。為此,本文提出一種基于逆超短基線（invertedUltra-Short BaseLine,iUSBL）的多UUV自定位技術(shù),其布署效率更高、功耗更低、自主性更強(qiáng)、成本更經(jīng)濟(jì),重點(diǎn)開展自定位原理、硬件軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)以及系統(tǒng)集成和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證等研究。首先,從UUV自定位原理出發(fā),推導(dǎo)逆超短基線聲收發(fā)器中斜基線和正基線的自定位表達(dá)式,重點(diǎn)分析單一類型基線定位性能并通過多類型基線定位融合擴(kuò)展定位覆蓋范圍提高定位性能,探討該系統(tǒng)基于深度信息的免詢問快速自定位方法及其性能。其次,在系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)總體框架基礎(chǔ)上,著... 

【文章來源】：浙江大學(xué)浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：113 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．３?Ｎｅｔ－ＬＢＬ組網(wǎng)系統(tǒng)Ｍ??

檢測式協(xié)同定位L}sl

之間也可以獲取相互之間的距離信息，然后利用距離矩陣網(wǎng)的奇異值分解得到??所有ＵＵＶ的位置，即無線傳感網(wǎng)絡(luò)定位中的多維標(biāo)度方法（Ｍｕｌｔｉｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ??Ｓｃａｌｉｎｇ，?ＭＤＳ）�；诒疚难芯康模椋眨樱拢滔到y(tǒng)的多ＵＵＶ動(dòng)態(tài)自定位方法如圖１．６??所示。??永平面??／Ａ?應(yīng)＾??／〈、ｒ４／?ＪＬ??１??圖１．６基于ｉＵＳＢＬ系統(tǒng)的多ＵＵＶ動(dòng)態(tài)自定位示意圖??１０??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一種自適應(yīng)卡爾曼濾波在動(dòng)態(tài)導(dǎo)航定位中的應(yīng)用[J]. 周敏,劉健,楊林,王宇龍,桑青松.  自動(dòng)化儀表. 2016(08)
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博士論文
[1]水下運(yùn)載器慣性/地形/地磁組合導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 馬妍.哈爾濱工程大學(xué) 2015



本文編號：3001545