欠驅(qū)動(dòng)船舶的運(yùn)動(dòng)是由螺旋槳推力與偏航力矩驅(qū)動(dòng)的,由于控制系統(tǒng)的輸入量個(gè)數(shù)少于自由度數(shù)量,并且欠驅(qū)動(dòng)船舶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)不能轉(zhuǎn)換為無(wú)橫漂系統(tǒng)。因此,欠驅(qū)動(dòng)船舶屬于一類(lèi)特殊的非完整系統(tǒng),控制難度高于一般的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)。此外,船舶在海洋中航行,極易受到風(fēng)、浪、流等海洋環(huán)境的干擾,這無(wú)疑又增加了欠驅(qū)動(dòng)船舶運(yùn)動(dòng)控制的難度。隨著社會(huì)的發(fā)展,人們對(duì)于欠驅(qū)動(dòng)船舶的需求不斷增加,主要應(yīng)用于軍事、海洋運(yùn)輸、海洋開(kāi)發(fā)等方面。綜上所述,對(duì)于欠驅(qū)動(dòng)船舶的研究具有非常重大的意義。本文針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)船舶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),結(jié)合動(dòng)態(tài)面控制、有限時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器,研究了欠驅(qū)動(dòng)船舶航跡跟蹤控制。本文完成的主要工作如下:首先,針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)船舶航跡跟蹤控制系統(tǒng),提出了一種動(dòng)態(tài)面控制方法,通過(guò)跟蹤誤差動(dòng)態(tài),分別為兩個(gè)控制輸入設(shè)計(jì)控制律。與Backstepping方法相比,動(dòng)態(tài)面控制方法避免了對(duì)虛擬控制輸入的求導(dǎo)和維數(shù)災(zāi)難,最終實(shí)現(xiàn)漸近收斂,仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提出的動(dòng)態(tài)面設(shè)計(jì)方法的有效性。其次,考慮含有輸入飽和的欠驅(qū)動(dòng)船舶航跡跟蹤控制,將動(dòng)態(tài)面控制的方法和輸入飽和輔助控制系統(tǒng)相結(jié)合設(shè)計(jì)控制律。跟蹤誤差動(dòng)態(tài)可以分為兩個(gè)級(jí)聯(lián)的子系統(tǒng),動(dòng)態(tài)面控制方法分... 

【文章來(lái)源】：大連海事大學(xué)遼寧省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]欠驅(qū)動(dòng)水面船舶運(yùn)動(dòng)的非線性控制研究[D]. 孟威.大連海事大學(xué) 2012
[2]欠驅(qū)動(dòng)水面船舶非線性反饋控制研究[D]. 卜仁祥.大連海事大學(xué) 2008
[3]基于非完整約束的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手及其運(yùn)動(dòng)控制的研究[D]. 譚躍剛.武漢理工大學(xué) 2005



本文編號(hào)：2939702