無(wú)人水面艦艇(Unmanned Surface Vehicle,簡(jiǎn)稱(chēng)USV)作為人類(lèi)探索和開(kāi)發(fā)海洋的有效工具,可以廣泛地應(yīng)用于民用領(lǐng)域和軍事領(lǐng)域,比如水下探測(cè)、目標(biāo)監(jiān)控、安防巡邏、資源勘探、污染清理等�？紤]到單個(gè)無(wú)人艇可裝載的設(shè)備有限,只能滿足一些簡(jiǎn)單任務(wù)的需求,然而利用多個(gè)無(wú)人艇進(jìn)行協(xié)同合作可以有效地克服單個(gè)無(wú)人艇運(yùn)載能力不足的問(wèn)題。與此同時(shí),由多艘無(wú)人艇聯(lián)合起來(lái)構(gòu)成的協(xié)同系統(tǒng),具有更強(qiáng)的魯棒性、通信能力、機(jī)動(dòng)性、靈活性。本文就無(wú)人水面艦艇編隊(duì)的協(xié)同控制策略問(wèn)題展開(kāi)研究,主要內(nèi)容如下:1.考慮前進(jìn)、橫移和艏搖這三個(gè)自由度建立無(wú)人艇的運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型。在建模過(guò)程中需考慮風(fēng)和浪的干擾作用,并對(duì)風(fēng)和浪作用在船體上的干擾力與力矩進(jìn)行詳細(xì)地分析。由于本文主要研究無(wú)人艇編隊(duì)的協(xié)同控制問(wèn)題,而在協(xié)同控制的過(guò)程中需要不停地交換各個(gè)無(wú)人艇的位置信息和速度信息。因此在所建立的三自由度模型基礎(chǔ)上,構(gòu)造一個(gè)包含位置變量與速度變量的狀態(tài)向量,從而可以建立一個(gè)適合無(wú)人艇編隊(duì)協(xié)同控制的數(shù)學(xué)模型。2.對(duì)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下無(wú)人艇編隊(duì)系統(tǒng)的輸出一致性問(wèn)題展開(kāi)研究。首先建立一個(gè)三自由度的離散時(shí)間無(wú)人艇編隊(duì)模型。為補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時(shí)延和數(shù)... 

【文章來(lái)源】：江蘇科技大學(xué)江蘇省

【文章頁(yè)數(shù)】：86 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

所示，本章采用虛擬領(lǐng)導(dǎo)者的編隊(duì)結(jié)構(gòu)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：2901913