新世紀(jì)以來,國際形式日益緊張復(fù)雜,維護(hù)海洋主權(quán),保護(hù)領(lǐng)海已經(jīng)成為刻不容緩的任務(wù)。我國的海岸線很長,鄰國眾多,需要大力發(fā)展海洋軍事。水面無人艇作為一種新型的水面作戰(zhàn)艇,具有無人化,智能化,自動化等眾多的優(yōu)點,可以用于海上偵察,監(jiān)視,掃雷等方面。各個國家已經(jīng)對水面無人艇進(jìn)行了不同程度上的研究。路徑規(guī)劃技術(shù)作為水面無人艇技術(shù)的一種核心技術(shù),是無人艇智能水平高低的重要體現(xiàn),具有十分重要的研究意義。具體表現(xiàn)在在已知的全局環(huán)境中找到一種繞開障礙物,到達(dá)終點的路徑。在局部未知的環(huán)境中繞開障礙物,到達(dá)目標(biāo)點。本文首先介紹了水面無人艇的研究現(xiàn)狀及研究意義,強調(diào)了無人艇路徑規(guī)劃的研究意義,因此闡述了本文的研究意義。本文先對各種路徑規(guī)劃算法進(jìn)行介紹與選取。針對無人艇全局路徑規(guī)劃問題,選取人工勢場法并對其存在的問題進(jìn)行改進(jìn),設(shè)計了一種改進(jìn)的人工勢場法。并且運用了柵格法對環(huán)境進(jìn)行建模。然后用MATLAB工具進(jìn)行模擬驗證。本文針對無人艇局部路徑規(guī)劃問題,采用A-star算法,對其不足進(jìn)行修正,將其動態(tài)化,并與無人艇高速旋回特性相結(jié)合,改良算法,運用MATLAB工具進(jìn)行仿真驗證。最后,本文對電子海圖進(jìn)行概念敘述,并且針對具體的環(huán)境,用電子海圖與無人艇全局路徑規(guī)劃相結(jié)合,然后進(jìn)行仿真驗證。
【學(xué)位單位】：哈爾濱工程大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：U664.82
【部分圖文】：

圖 1.1 “斯巴達(dá)偵察兵”無人艇圖 1.2 是某家美國船舶公司研究制造開發(fā)的“幽靈衛(wèi)士”無人艇。還“水虎魚”無人艇，這兩種無人艇可以自主地運動，也可以通過外界兩種無人艇有著近乎二百馬的馬力，可以在四十節(jié)左右的速度行駛、攝像機(jī)等的偵探設(shè)備，完全可以當(dāng)成一個全天候的偵探船。二者的

美國“幽靈衛(wèi)士”無人艇

美國“水虎魚”無人艇
【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2865223