【學(xué)位單位】：哈爾濱工程大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：U674.76
【部分圖文】：

哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文21.2水下無人航行器布放回收實驗研究進(jìn)展水下無人航行器常用的布放回收方式包括以下幾種，各個國家針對其中一種或多種方式開展了許多實驗。（1）水面布放回收方式水面布放回收UUV需要專用的設(shè)備，這些設(shè)備布放在水面艦艇的兩側(cè)以及船尾位置處，經(jīng)常采用的專用設(shè)施包括塢式滑道、懸臂起吊機和網(wǎng)具[1-6]，圖1.1(a)-圖1.1(c)分別對應(yīng)采用這三種布放回收設(shè)備回收UUV。(a)塢式滑道回收UUV(b)懸臂起吊機回收UUV(c)網(wǎng)具回收UUV圖1.1水面布放回收方式（2）水下固定平臺布放回收方式對于水下固定平臺回收方式來說，目前各國采用的較成熟的方式包括捕捉式布放回收與平臺式布放回收這兩種，捕捉式布放回收如圖1.2所示。該回收方式的原理是利用UUV首部的捕捉裝置捕捉回收裝置上的導(dǎo)向目標(biāo)，然后沿導(dǎo)向目標(biāo)運動完成回收[7]，這種回收方式的優(yōu)點是可以靈活的利用多個回收位置，但對于回收裝置以及UUV自身結(jié)

Marine-bird水下對接系統(tǒng)

哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文4所示：圖1.4魚雷管機械手臂回收水下無人航行器瑞典水下無人航行器魚雷管布放回收實驗：瑞典的薩伯公司提出一種采用潛艇放出的遙控式潛水器回收水下無人航行器的方法,并利用該公司研制的無人潛航器進(jìn)行了試驗，這種遙控式無人潛航器回收裝置包括艇內(nèi)部分控制臺、能源供應(yīng)裝置和艇外部分絞盤及“海鷹”遙控式輔助回收無人潛航器,該無人潛航器的回收過程大致如下[11]：試驗潛艇事先利用魚雷管布放出“海鷹”遙控式潛水器,接下來遙控“海鷹”不斷靠近水下無人航行器。靠近水下無人航行器后,“海鷹”利用自身下部攜帶的繩圈從后向前捕捉住水下無人航行器,并在設(shè)計位置收緊繩圈并使之固定,接下來“海鷹”下部左右兩側(cè)的吸盤緊緊吸住水下無人航行器,最后攜帶其沿潛艇方向返回�！昂ｚ棥睂⑺聼o人航行器拖至潛艇附近后,接下來遙控“海鷹”將水下無人航行器送進(jìn)魚雷管中。最后,遙控“海鷹”駛回潛艇魚雷管,從而完成整個回收過程�！昂ｚ棥辈东@住無人潛航器如圖1.5所示：圖1.5“海鷹”捕獲并固定水下無人航行器

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前9條

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2 羊云石;顧海東;;AUV水下對接技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀[J];聲學(xué)與電子工程;2013年02期

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7 龐永杰,賀敬席,戴捷,倪紹毓;水下運動物體在相互接近過程中的水動力計算[J];船舶工程;1997年05期

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9 張竺英，王棣棠，劉大路;自治式水下機器人回收系統(tǒng)的研究與設(shè)計[J];機器人;1995年06期

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本文編號：2823036