本文關(guān)鍵詞：六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的分析與研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：根據(jù)某研究單位承接六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)系統(tǒng)的相關(guān)研究工作，本文對(duì)其中的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)部分進(jìn)行了較深入的理論分析與研究。根據(jù)客戶技術(shù)要求，首先對(duì)搖擺平臺(tái)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了選型，提出了機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)原則和主要結(jié)構(gòu)參數(shù)。在采用坐標(biāo)法來描述平臺(tái)剛體位姿的基礎(chǔ)上，建立了平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解模型—9維不高于2次的多項(xiàng)式方程組。針對(duì)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解，提出了一個(gè)速算程序；對(duì)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，在降次消元簡(jiǎn)化后的正解模型基礎(chǔ)上，對(duì)擬牛頓法進(jìn)行了若干改進(jìn)和加速，提出了一個(gè)較理想的正解數(shù)值方法；同時(shí)，還運(yùn)用了吳-Ritt分解算法來研究正解的解析解，通過編程計(jì)算，得到了40組全部解，，隨后，根據(jù)平臺(tái)的實(shí)際參數(shù)，提出了對(duì)全部解的一個(gè)篩選方法，得到10組有效解。為了驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，設(shè)計(jì)了仿真軟件程序框圖，并給出了平臺(tái)在不同位置的仿真效果圖，反映平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解有效，能滿足實(shí)際應(yīng)用要求。提出了用Bayes診斷法進(jìn)行位姿誤差診斷試驗(yàn)，運(yùn)用誤差放大因子法進(jìn)行了相關(guān)的誤差分析，最后根據(jù)誤差分析的結(jié)論，提出六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的安裝要求，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析成果，完成了六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)系統(tǒng)的工程實(shí)現(xiàn)。
【關(guān)鍵詞】：六自由度搖擺平臺(tái) 位置正解 多項(xiàng)式方程組 擬牛頓法 吳-Ritt方法 誤差分析 計(jì)算機(jī)仿真
【學(xué)位授予單位】：南京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2006
【分類號(hào)】：U674.7
【目錄】：

• 1 緒論7-14
• 1.1 課題來源及意義7
• 1.2 多自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)國內(nèi)外研究進(jìn)展7-9
• 1.3 多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的國內(nèi)外研究的關(guān)鍵技術(shù)9-13
• 1.3.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)10
• 1.3.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)10-12
• 1.3.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)12
• 1.3.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差分析12-13
• 1.3 本論文研究工作13-14
• 2. 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)的總體設(shè)計(jì)14-21
• 2.1 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)的技術(shù)要求14-15
• 2.2 六自由度搖擺平臺(tái)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選型及概述15-16
• 2.3 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)16-21
• 3. 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)求解21-47
• 3.1 數(shù)學(xué)理論及基本算法21-25
• 3.1.1 數(shù)值擬牛頓法原理及其基本算法22-23
• 3.1.2 多項(xiàng)式基本概念和吳-Ritt分解方法原理23-25
• 3.2 六自由度搖擺平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型算法框架簡(jiǎn)述25-26
• 3.3 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解速算程序26-27
• 3.4 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解模型27-32
• 3.4.1 用直角坐標(biāo)法描述六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)的位姿28
• 3.4.2 平臺(tái)上其他點(diǎn)坐標(biāo)值的表示28-29
• 3.4.3 建立六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)位置正解的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程29-32
• 3.5 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的數(shù)值解法32-37
• 3.5.1 平臺(tái)的結(jié)構(gòu)參數(shù)符號(hào)描述與處理32-34
• 3.5.2 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程組的進(jìn)一步化簡(jiǎn)34-35
• 3.5.3 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程組的數(shù)值解法35-37
• 3.5.4 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)位置正解數(shù)值解法結(jié)果37
• 3.6 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的解析法初探37-47
• 3.6.1 建立艦船模擬搖擺平臺(tái)對(duì)應(yīng)的多項(xiàng)式序列38-40
• 3.6.2 對(duì)搖擺平臺(tái)多項(xiàng)式序列(PS)進(jìn)行整序40-44
• 3.6.3 對(duì)搖擺平臺(tái)多項(xiàng)式序列(PS1)進(jìn)行整序44-45
• 3.6.4 求出六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)位置正解Zero(PS)45
• 3.6.5 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)求解研究結(jié)論45-47
• 4 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)的實(shí)驗(yàn)仿真47-54
• 4.1 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)仿真功能要求47
• 4.2 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)仿真程序框圖47-48
• 4.3 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)仿真及結(jié)論48-54
• 5 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)的誤差診斷、分析及結(jié)構(gòu)安裝54-59
• 5.1 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)結(jié)構(gòu)誤差診斷方法及實(shí)驗(yàn)54-56
• 5.1.1 Bayes誤差診斷方法54-55
• 5.1.2 誤差診斷實(shí)驗(yàn)55-56
• 5.2 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)結(jié)構(gòu)誤差分析56-57
• 5.3 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的安裝要求57-59
• 6 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)的工程實(shí)現(xiàn)59-65
• 6.1 六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)的工程化59-61
• 6.2 本文研究成果在工程化中應(yīng)用結(jié)果61-65
• 7 論文工作總結(jié)和展望65-67
• 致謝67-68
• 參考文獻(xiàn)68-72
• 附錄 A(部分程序清單)72-78

【引證文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 周云華;彭松江;邱群先;游仁華;謝麗云;;艦船海況模擬平臺(tái)等效搖擺參數(shù)研究[J];艦船科學(xué)技術(shù);2013年09期

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 皮陽軍;電液伺服并聯(lián)六自由度艦船運(yùn)動(dòng)模擬器軌跡跟蹤控制及其應(yīng)用研究[D];浙江大學(xué);2010年

2 吳樂彬;基于電液伺服并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)的廣義負(fù)載模擬理論和實(shí)驗(yàn)研究[D];浙江大學(xué);2010年

3 程佳;并聯(lián)4TPS-1PS型電動(dòng)穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)的特性及控制研究[D];浙江大學(xué);2008年

4 李強(qiáng);并聯(lián)電液伺服六自由度平臺(tái)系統(tǒng)低速運(yùn)動(dòng)研究[D];浙江大學(xué);2008年

5 楊鵬;船舶六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)及其控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

6 唐建林;基于模型的液壓六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)自適應(yīng)控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 趙陽;船舶姿態(tài)測(cè)量與運(yùn)動(dòng)模擬[D];大連海事大學(xué);2011年

2 徐友清;兩軸穩(wěn)定平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];南京理工大學(xué);2012年

3 劉夢(mèng)思;3/3-RRRS并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的研究[D];江南大學(xué);2012年

4 劉全川;三自由度搖擺臺(tái)方案設(shè)計(jì)與動(dòng)力學(xué)分析[D];南京理工大學(xué);2009年

5 李盈;船舶運(yùn)動(dòng)模擬器控制技術(shù)研究[D];江蘇科技大學(xué);2010年

6 王睿;車輛駕駛仿真器二自由度體感仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];西南交通大學(xué);2012年

7 王明峰;深海采礦船運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)系統(tǒng)控制方法研究[D];中南大學(xué);2012年

  本文關(guān)鍵詞：六自由度艦船模擬搖擺平臺(tái)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的分析與研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：271054