【摘要】：針對(duì)水下無(wú)人航行器UUV(Unmanned Underwater Vehicle)的導(dǎo)航測(cè)速數(shù)據(jù)受海洋環(huán)境噪聲影響大、處理實(shí)時(shí)性要求高的問(wèn)題,提出了一種基于灰色動(dòng)態(tài)預(yù)測(cè)和數(shù)據(jù)自適應(yīng)融合的濾波方法。該方法考慮到UUV的速度在連續(xù)變化前提下可能存在的機(jī)動(dòng)性,將基本的靜態(tài)灰色預(yù)測(cè)模型改進(jìn)為灰色動(dòng)態(tài)預(yù)測(cè)模型,以獲得速度數(shù)據(jù)的近似估計(jì)值。然后根據(jù)估計(jì)值和實(shí)際采樣值之間的偏差,自適應(yīng)的調(diào)整兩者之間的權(quán)重系數(shù)進(jìn)行融合,以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)濾波。通過(guò)對(duì)UUV海上試驗(yàn)數(shù)據(jù)的驗(yàn)證,證明了該方法的有效性。
[Abstract]:A filtering method based on grey dynamic prediction and data adaptive fusion is proposed to solve the problem that the navigation velocity measurement data of underwater unmanned vehicle UUV (Unmanned Underwater Vehicle) is greatly affected by the noise of marine environment and the real-time requirement is high. Considering the possible maneuverability of UUV speed under the premise of continuous change, the basic static grey prediction model is improved to grey dynamic prediction model in order to obtain the approximate estimation value of velocity data. Then according to the deviation between the estimated value and the actual sampling value, the weight coefficient between the estimated value and the actual sampling value is adjusted adaptively to fuse in order to realize the real-time data filtering. The effectiveness of the method is proved by the verification of UUV offshore test data.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;哈爾濱工程大學(xué)水下機(jī)器人技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【分類號(hào)】：U674.941;U675.7

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 方喜龍;劉新學(xué);王芳;梁建波;;地面慢速移動(dòng)目標(biāo)軌跡預(yù)測(cè)方法[J];火力與指揮控制;2012年10期

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 邢健;湯新民;韓松臣;陳平;周龍;;基于事件驅(qū)動(dòng)型傳感器網(wǎng)絡(luò)的場(chǎng)面目標(biāo)跟蹤方法[J];交通信息與安全;2014年06期

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前5條

1 譚守林;李新其;唐保國(guó);;組合建模的航母戰(zhàn)斗群威脅預(yù)警方法[J];火力與指揮控制;2007年03期

2 鄭曉瑞;戴亞平;;基于截?cái)嗾龖B(tài)概率模型的模糊自適應(yīng)跟蹤算法[J];火力與指揮控制;2007年10期

3 慈元卓;賀仁杰;徐一帆;譚躍進(jìn);;衛(wèi)星搜索移動(dòng)目標(biāo)問(wèn)題中的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)方法研究[J];控制與決策;2009年07期

4 陳超英;;累加生成的改進(jìn)和GM(1,1,t)灰色模型[J];數(shù)學(xué)的實(shí)踐與認(rèn)識(shí);2007年02期

5 廖飛;;對(duì)背景值優(yōu)化的新GM(1,1)模型[J];數(shù)學(xué)的實(shí)踐與認(rèn)識(shí);2009年18期

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前2條

1 郭云峰;王易安;李文博;蘇孝勇;趙景波;徐冰;;偶極聲波數(shù)據(jù)濾波及各向異性計(jì)算的研究[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2012年09期

2 ;[J];;年期

相關(guān)會(huì)議論文 前3條

1 許曉東;劉經(jīng)南;張小紅;;機(jī)載LiDAR數(shù)據(jù)濾波方法及質(zhì)量評(píng)價(jià)[A];中國(guó)測(cè)繪學(xué)會(huì)九屆三次理事會(huì)暨2007年“信息化測(cè)繪論壇”學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

2 邵杰;葉寧;容亦夏;;基于SVM的多波束測(cè)深數(shù)據(jù)濾波[A];第二十九屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2010年

3 李闖;申?duì)T;孟凱鋒;嚴(yán)淼;孫翰墨;;基于統(tǒng)計(jì)閾值的風(fēng)機(jī)功率曲線擬合數(shù)據(jù)濾波方法[A];2013電力行業(yè)信息化年會(huì)論文集[C];2013年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前2條

1 宋繼捷;輸出誤差模型基于數(shù)據(jù)濾波的遞推最小二乘辨識(shí)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

2 甘桂琴;機(jī)載LiDAR點(diǎn)云數(shù)據(jù)濾波方法研究[D];中南大學(xué);2012年

，

本文編號(hào)：2477563