【摘要】：針對(duì)隨機(jī)擾動(dòng)下船舶的動(dòng)力定位控制問(wèn)題,將基于無(wú)跡卡爾曼濾波的滾動(dòng)時(shí)域估計(jì)與非切換解析模型預(yù)測(cè)控制相結(jié)合提出一種非線性控制器設(shè)計(jì)方法。應(yīng)用基于無(wú)跡卡爾曼濾波的滾動(dòng)時(shí)域估計(jì)結(jié)合差分法所得的離散模型設(shè)計(jì)非線性濾波器,獲取系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)值,并采用無(wú)跡卡爾曼濾波方法計(jì)算到達(dá)代價(jià);參照船舶動(dòng)力學(xué)模型,應(yīng)用非切換解析模型預(yù)測(cè)控制方法,設(shè)計(jì)動(dòng)力定位非線性控制器。將所提出的方法應(yīng)用于某供應(yīng)船動(dòng)力定位控制器的設(shè)計(jì)。通過(guò)仿真驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的動(dòng)力定位控制器的有效性。
[Abstract]:To solve the problem of ship dynamic positioning control under random disturbance, a nonlinear controller design method is proposed by combining the rolling time domain estimation based on unscented Kalman filter and the non-switching analytical model predictive control. A nonlinear filter is designed by using the rolling time domain estimation based on unscented Kalman filter and the discrete model obtained by difference method. The state estimation of the system is obtained, and the arrival cost is calculated by using the unscented Kalman filter method. According to the ship dynamics model, the nonlinear dynamic positioning controller is designed by using the predictive control method of non-switching analytical model. The proposed method is applied to the design of dynamic positioning controller for a supply ship. The effectiveness of the designed dynamic positioning controller is verified by simulation.
【作者單位】： 武漢理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61374151) 湖北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2013CFB335)
【分類(lèi)號(hào)】：U664.82

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本文編號(hào)：2402399