本文關(guān)鍵詞：船用起重機(jī)吊物波浪補(bǔ)償控制研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《大連理工大學(xué)》 2014年

船用起重機(jī)吊物波浪補(bǔ)償控制研究

李震震  

【摘要】：隨著人類對海洋石油資源的開發(fā)和利用,以及海上運(yùn)輸和海洋科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,船舶與海洋工程技術(shù)迅速崛起。由于船舶、平臺等海洋結(jié)構(gòu)物經(jīng)常需要定位在海洋中特定位置進(jìn)行如海洋調(diào)查、油井鉆探、吊裝海洋平臺、海底電纜管線鋪設(shè)等各種作業(yè),而船舶定位系統(tǒng)只能定位船舶橫蕩、縱蕩、艏搖三種低頻運(yùn)動(dòng),且受到作業(yè)水深、工作時(shí)間、精度要求等因素的限制而無法滿足相關(guān)海洋作業(yè)要求。因此需要減小海況對船用起重吊運(yùn)的影響,使得起重船具備升沉補(bǔ)償和抑制負(fù)載擺動(dòng)的能力,能夠在惡劣海況下進(jìn)行安全有效的吊裝,提升船用起重機(jī)的抗波浪性能。 本文以所選的挺桿式船用起重機(jī)為研究對象,建立基于波浪譜激勵(lì)模型的起重機(jī)吊物的精確非線性動(dòng)力學(xué)模型,采用MATLAB數(shù)值算法,對某船吊物系統(tǒng)在不同海況下進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,求得挺桿定點(diǎn)、回轉(zhuǎn)及變幅作業(yè)運(yùn)動(dòng)形式下的動(dòng)力學(xué)響應(yīng),并且采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制挺桿吊點(diǎn)運(yùn)動(dòng)和吊索伸縮變化來有效地抑制吊擺的擺動(dòng)幅度,減小升沉垂向的運(yùn)動(dòng)位移。通過單純形法尋優(yōu)得到回轉(zhuǎn)、變幅及起升電機(jī)較好的比例控制系數(shù),將所得到的系數(shù)代入吊物控制系統(tǒng)中,與無控制系統(tǒng)的響應(yīng)進(jìn)行對比。仿真結(jié)果表明,在不同海況下、不同的作業(yè)過程中,都能夠有效地抑制吊物的擺動(dòng)和升沉位移,實(shí)現(xiàn)對吊物的主動(dòng)控制。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號】：U664.43
【目錄】：

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相關(guān)機(jī)構(gòu)

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