本文關(guān)鍵詞：三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺工程設(shè)計及研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

哈爾濱工程大學(xué)

碩士學(xué)位論文

三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺工程設(shè)計及研究

姓名：苗成義

申請學(xué)位級別：碩士

專業(yè)：機械電子工程

指導(dǎo)教師：汪濱琦

20040201

哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文

摘要

三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺是在實驗室環(huán)境下模擬艦船在水中的搖擺和運動的一種實驗設(shè)備，可以在實驗室完成艦船上艦載飛機燈光導(dǎo)引系統(tǒng)的性能實驗。本課題中的三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺可以仿真艦船在水面的橫搖、縱搖和升沉三個自由度的運動，它對艦載飛機燈光助降系統(tǒng)的相關(guān)裝置和燈光裝置導(dǎo)引仿真系統(tǒng)的開發(fā)具有重要的實用價值。

本論文所研究的三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺是機、電、液一體化綜合的產(chǎn)物，它還涉及到機構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、動力學(xué)、以及控制系統(tǒng)等方面的知識。本文主要完成了機械本體的設(shè)計、液壓伺服系統(tǒng)的設(shè)計算建立了伺服控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，對其仿真分析。

首先，根據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)，對轉(zhuǎn)臺進(jìn)行了機械本體的工程設(shè)計，并對其空間運動姿態(tài)進(jìn)行了位置正解和反解的分析，它是機構(gòu)運動分析的基本任務(wù)，也是機構(gòu)速度、加速度、受力分析、誤差分析、空間分析、動力分析和機構(gòu)綜合等的基礎(chǔ)。

其次，對三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺進(jìn)行了軌跡規(guī)劃和生成，計算出轉(zhuǎn)臺在運動過程中的最大速度和最大加速度。根據(jù)轉(zhuǎn)臺的運動指標(biāo)，選取了電液伺服閥、恒壓變量泵、伺服液壓缸和位移傳感器等的型號，完成了轉(zhuǎn)臺液壓系統(tǒng)的原理圖和實際安裝圖。

最后，建立了單出桿油缸、電液伺服閥、位移傳感器的數(shù)學(xué)模型，得出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。并在無擾和有擾的情況下，對系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析。由于系統(tǒng)不能滿足控制精度要求，對系統(tǒng)進(jìn)行了ＰＩＤ校正，得出了比較滿意的電液位置伺服控制系統(tǒng)。

關(guān)鍵詞：三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺；燈光引導(dǎo)系統(tǒng)；位置分析；軌跡規(guī)劃；電液位置伺服控制系統(tǒng)

哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文

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Ｆｉｒ］ａｌｌＹ，ｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａ］ｍｏｄｅｌ

ｓｅｒｖｅｏｆｐｎｅｕｍａｔｉＣｓｅｎｓｏｒａｒｅｃｙｌｉｎｄｅｒ，ｅｓｔａｂｌｉｓ｜ｌｅ（１，

ｓｏｍｅｅｌｅｅｔｒｅ—ｈｙｄｒａｕ上ｉＣｖａｌｖｅ，ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｔｈｅｔＦａｎｓｆｅｒｆｕｎｃＬｊＯｎ０ｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉＳｇａｉｎｅｄ．Ｔｈｅａｕｔｈｏｒｄｏｅｓ

ＳｊｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｊＳａｂｏｕｔ

ｔｈｅｔｈｅｓｙｓｔｅｍＷｉｔｈｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅａｎｄｗｉｔｈｏｕｔｓｙｓｔｅｍｄｉＳｔｕｒｂａｎｃｅ．Ｂｅｃａｕｓｅｎｅｅｄｎｏｔｃｏｎｔｒｏｌａｃｃｕｒａｃｙ

ｍｏｒｅｏｆ。ｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅａｕｔｈｏｒａｐｐｌｉｅｓＰＩＤｅｍｅｎｄａｔｉｏｎ，ｇａｉ［ＩＳｓａｔｉｓｆａｃｔｏｒｙ

ｅｌｅｃＬｒＯ—ｈｙｄｒａｕｌｉＣｐｏｓｉｔｉＯＦｔｓｅｒｖｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：３－ＤＯＩ？ｐａｒａｌｌｅｌ

ｏｆＭｏｔｉｏ［ｉＰｌａｔｆｏｒｍ；ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄｇｕｉｄａｎｃｅｓｙｓｔｅｍ：ａｎａｌｙｓｉｓ

ｐｏｓｉｔｉｏｎｓｅｒｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎ；ｃｏｎｔｒａｉｌｓｙｓｔｅｍｌａｙｏｕｔ；ｅｌｅｃｔｒｏ—ｈｙｄｒａｕ］ｉｃｃｏｎｔｒｏｌ

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學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明

本人鄭重聲明：本論文的所有工作，，是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，由作者本人獨立完成的。有關(guān)觀點、方法、數(shù)據(jù)和文獻(xiàn)的引用已在文中指出，并與參考文獻(xiàn)相對應(yīng)。除文中已注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)公開發(fā)表的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均己在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。

作者（簽字）：簽盛塞日期：矽ｂ駐年２月彤日

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