本文關(guān)鍵詞：不完全驅(qū)動船舶直線航跡控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文不完全驅(qū)動船舶直線航跡控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計姓名:李長喜申請學(xué)位級別:碩士專業(yè):控制理論與控制工程指導(dǎo)教師:俞立20080410浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文不完全驅(qū)動船舶直線航跡控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計摘要隨著航運業(yè)的發(fā)展,港口日趨繁忙,對各種船舶操縱性能的要求日益提高;而對于如海洋石油開采、地質(zhì)勘探等動力定位船舶,對航向、航跡的控制精度要求則更高;現(xiàn)有的船舶控制系統(tǒng)以航向控制或間接航跡控制系統(tǒng)為主,其控制性能和結(jié)構(gòu)都有待進一步的提高。因此,綜合考慮船舶控制系統(tǒng)的各種特點設(shè)計性能穩(wěn)定、控制精度高的船舶控制系統(tǒng)已成為當(dāng)今世界上主要航運國家的一個重要研究課題。本文在查閱大量文獻的基礎(chǔ)上,針對船舶航跡控制的不完全驅(qū)動特性及船舶運動控制自身具有的非線性特點,研究設(shè)計了船舶直線航跡控制器。本文的主要研究內(nèi)容和取得結(jié)果如下:l、介紹了國內(nèi)外船舶控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀,分析了船舶6自由度運動的方程具有的不完全驅(qū)動特性。2、建立了船舶直線航跡跟蹤控制系統(tǒng)3自由度的非線性數(shù)學(xué)模型,為航跡控制器的設(shè)計打下了基礎(chǔ)。3、基于Lyapunov直接法和Backstepping技術(shù)研究設(shè)計了不完全驅(qū)動船舶直線航跡控制器,克服了艏搖角速度不能為零的局限,解決... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請標(biāo)明出處.

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