本文關(guān)鍵詞：不完全驅(qū)動(dòng)船舶直線航跡控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文 不完全驅(qū)動(dòng)船舶直線航跡控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì) 摘 要 隨著航運(yùn)業(yè)的發(fā)展，港口日趨繁忙，對各種船舶操縱性能的要求日益提高；而對于如 海洋石油開采、地質(zhì)勘探等動(dòng)力定位船舶，對航向、航跡的控制精度要求則更高；現(xiàn)有的 船舶控制系統(tǒng)以航向控制或間接航跡控制系統(tǒng)為主，其控制性能和結(jié)構(gòu)都有待進(jìn)一步的提 高。因此，綜合考慮船舶控制系統(tǒng)的各種特點(diǎn)設(shè)計(jì)性能穩(wěn)定、控制精度高的船舶控制系統(tǒng) 已成為當(dāng)今世界上主要航運(yùn)國家的一個(gè)重要研究課題。 本文在查閱大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，針對船舶航跡控制的不完全驅(qū)動(dòng)特性及船舶運(yùn)動(dòng)控制 自身具有的非線性特點(diǎn)，研究設(shè)計(jì)了船舶直線航跡控制器。本文的主要研究內(nèi)容和取得結(jié) 果如下： l、介紹了國內(nèi)外船舶控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，分析了船舶6自由度運(yùn)動(dòng)的方程具有的 不完全驅(qū)動(dòng)特性。 2、建立了船舶直線航跡跟蹤控制系統(tǒng)3自由度的非線性數(shù)學(xué)模型，為航跡控制器的 設(shè)計(jì)打下了基礎(chǔ)。 制器，克服了艏搖角速度不能為零的局限，解決了傳統(tǒng)船舶控制系統(tǒng)頻繁動(dòng)舵的問題，有 效地實(shí)現(xiàn)了船舶的直線航跡跟蹤。 4、基于ARM嵌入式系統(tǒng)的硬件架構(gòu)，引入GPS導(dǎo)航系統(tǒng)測量船舶的實(shí)時(shí)船位信息， 設(shè)計(jì)數(shù)字式船舶自動(dòng)操舵儀；控制器設(shè)計(jì)為隨動(dòng)、航向和航跡多種控制模式共存的實(shí)現(xiàn)方 式，，增加了船舶控制系統(tǒng)的安全冗余。 5、最后，對本文進(jìn)行了總結(jié)，并提出了一些進(jìn)一步研究的問題。 浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文 ANDDESIGN RESEARCH oF TRACⅪNGCoNTROLSYSTEMSFoR UNDERACTUATEDSHIP ABSTRACT Withthe of arebusierandbusierandthe shippingbusiness，ports development are of forthe of control needs control requirementscapabilitiesship higher；ithigher precision

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