本文關(guān)鍵詞：深潛救生艇動(dòng)力定位系統(tǒng)控制方法研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《哈爾濱工程大學(xué)》 2010年

新一代深潛救生艇動(dòng)力定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

張書寧  

【摘要】： 潛艇失事后,深潛救生艇是保證艇員逃生的重要手段,特別是近年來(lái)發(fā)生的俄羅斯“庫(kù)爾斯克號(hào)”沉沒(méi)事件后,各國(guó)海軍對(duì)潛艇救生工作更加重視,加大了對(duì)深潛救生艇的研發(fā)工作。 本文針對(duì)深潛救生艇動(dòng)力定位系統(tǒng)的需求,設(shè)計(jì)了動(dòng)力定位系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)。本文所設(shè)計(jì)的動(dòng)力定位系統(tǒng)基于3臺(tái)RTD公司的PC104嵌入式計(jì)算機(jī),每臺(tái)計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)不同的任務(wù),并根據(jù)任務(wù)需求安裝Windows或者VxWork操作系統(tǒng)。基于Windows操作系統(tǒng)平臺(tái),利用Visual C++ 6.0實(shí)現(xiàn)了深潛救生艇信息顯示系統(tǒng)。該系統(tǒng)基于模塊化思想設(shè)計(jì),方便系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)、移植和維護(hù)。針對(duì)PC104計(jì)算機(jī)進(jìn)行了VxWorks操作系統(tǒng)的移植和附加模塊驅(qū)動(dòng)程序的編寫,之后基于VxWorks操作系統(tǒng)平臺(tái),利用該操作系統(tǒng)的多任務(wù)機(jī)制,對(duì)動(dòng)力定位系統(tǒng)控制功能進(jìn)行了任務(wù)劃分并開發(fā)了實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)。 在深入分析深潛救生艇動(dòng)力定位系統(tǒng)需求及實(shí)際工作環(huán)境的情況下,實(shí)現(xiàn)了一種多模態(tài)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自校正控制算法,該算法具有多個(gè)工作模態(tài),并可以利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)獲得的Javobian信息進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化。最后將該控制算法在VxWorks操作系統(tǒng)平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)。通過(guò)半實(shí)物仿真研究表明,本文所設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的動(dòng)力定位系統(tǒng)具有易操作性、人機(jī)界面友好性和控制實(shí)時(shí)性。同時(shí),仿真結(jié)果也表明本文所提出的多模態(tài)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自校正控制算法在海流干擾特別是變海流干擾的情況下的有效性和實(shí)用性。本文的研究成果將用于深潛救生艇動(dòng)力定位系統(tǒng)的產(chǎn)品設(shè)計(jì)中。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工程大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2010
【分類號(hào)】：U674.23
【目錄】：

摘要5-6

ABSTRACT6-9

第1章 緒論9-16

1.1 課題的背景和意義9-10

1.2 國(guó)內(nèi)外研究概況10-14

1.3 本文研究?jī)?nèi)容14-16

第2章 新一代動(dòng)力定位系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)16-23

2.1 引言16

2.2 動(dòng)力定位系統(tǒng)的總體需求16-18

2.3 動(dòng)力定位系統(tǒng)的概要設(shè)計(jì)18-22

2.3.1 信息顯示系統(tǒng)的概要設(shè)計(jì)18-21

2.3.2 實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的概要設(shè)計(jì)21-22

2.4 本章小結(jié)22-23

第3章 動(dòng)力定位信息顯示系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)23-48

3.1 引言23

3.2 開發(fā)工具簡(jiǎn)介23-24

3.3 信息顯示主框架的詳細(xì)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)24-25

3.4 信息顯示界面的詳細(xì)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)25-37

3.4.1 顯示管理模塊實(shí)現(xiàn)25-26

3.4.2 顯示控件的實(shí)現(xiàn)方法26-30

3.4.3 定位過(guò)程顯示模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)30-33

3.4.4 深潛救生艇狀態(tài)顯示模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)33-37

3.4.5 數(shù)字方式監(jiān)測(cè)模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)37

3.5 通信模塊的實(shí)現(xiàn)37-41

3.5.1 Windows 環(huán)境下的串口通信38-40

3.5.2 串口通信模塊的實(shí)現(xiàn)40-41

3.5.3 數(shù)據(jù)封包與解包的實(shí)現(xiàn)41

3.6 文件傳輸模塊的實(shí)現(xiàn)41-47

3.6.1 FTP 通信相關(guān)42-43

3.6.2 FTP 客戶端的實(shí)現(xiàn)43-47

3.7 本章小結(jié)47-48

第4章 動(dòng)力定位實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)48-76

4.1 引言48

4.2 VxWorks 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)48-51

4.2.1 VxWorks 的機(jī)制與特性48-49

4.2.2 Workbench 開發(fā)環(huán)境介紹49-51

4.3 VxWorks 操作系統(tǒng)的移植51-63

4.3.1 硬件平臺(tái)的考慮51-53

4.3.2 VxWorks 的啟動(dòng)過(guò)程53

4.3.3 BSP 及其作用53-55

4.3.4 Boot Loader 的移植55-61

4.3.5 最小VxWorks 鏡像的建立61

4.3.6 VxWorks 交叉編譯平臺(tái)的搭建61-63

4.4 附加模塊驅(qū)動(dòng)程序開發(fā)63-71

4.4.1 數(shù)模轉(zhuǎn)換驅(qū)動(dòng)開發(fā)64-67

4.4.2 繼電器驅(qū)動(dòng)開發(fā)67-69

4.4.3 串口驅(qū)動(dòng)程序的開發(fā)69-71

4.5 動(dòng)力定位實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)開發(fā)71-75

4.5.1 應(yīng)用程序開發(fā)71

4.5.2 動(dòng)力定位實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)71-75

4.6 本章小結(jié)75-76

第5章 基于多模態(tài)RBF 自校正控制算法76-102

5.1 引言76

5.2 深潛救生艇的數(shù)學(xué)模型76-77

5.3 PID 控制在動(dòng)力定位系統(tǒng)中的應(yīng)用77-83

5.3.1 積分分離PID 控制算法77-78

5.3.2 基于PID 控制的動(dòng)力定位系統(tǒng)半實(shí)物仿真78-83

5.3.3 積分分離PID 控制存在的問(wèn)題83

5.4 多模態(tài)RBF 自校正控制算法83-101

5.4.1 多模態(tài)PID 控制算法83-85

5.4.2 多模態(tài)RBF 自校正PID 控制算法85-88

5.4.3 基于多模態(tài)RBF 自校正的動(dòng)力定位系統(tǒng)半實(shí)物仿真88-101

5.5 本章小結(jié)101-102

結(jié)論102-104

參考文獻(xiàn)104-107

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文和取得的科研成果107-108

致謝108

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【參考文獻(xiàn)】

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1 付本國(guó);載人潛水器水下對(duì)接關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

2 李廣軍;深潛救生艇多機(jī)械手對(duì)接裝置的研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2001年

3 常艷艷;水下運(yùn)載器對(duì)接裝置虛擬仿真系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前6條

1 張書寧;新一代深潛救生艇動(dòng)力定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

2 張曉棠;深潛救生艇作業(yè)過(guò)程虛擬控制系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

3 孫松濤;深潛救生艇動(dòng)力定位系統(tǒng)控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2007年

4 夏明寬;安裝有斜裙的深潛救生艇自動(dòng)對(duì)接控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2005年

5 黃興玲;深潛救生艇對(duì)口救生作業(yè)的綜合安全評(píng)估方法研究[D];華中科技大學(xué);2006年

6 何斌;DSRV運(yùn)動(dòng)控制中參數(shù)自尋優(yōu)典型方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

相關(guān)機(jī)構(gòu)

>華中科技大學(xué)

>哈爾濱工程大學(xué)

相關(guān)作者

>夏明寬 >付本國(guó)

>李廣軍 >何斌

>張書寧 >黃興玲

>孫松濤 >張曉棠

>常艷艷

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