本文關(guān)鍵詞：量化和噪聲約束條件下多Lagrange航行體編隊(duì)的分布式跟蹤控制　出處：《海軍工程大學(xué)學(xué)報(bào)》2016年05期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： Lagrange航行體 跟蹤控制 量化器 噪聲 無人水下航行器

【摘要】：對量化和噪聲約束條件下多Lagrange航行體編隊(duì)的跟蹤控制進(jìn)行了研究,提出了一種右邊不連續(xù)的非線性控制算法。同時,利用微分包含理論、圖論以及矩陣?yán)碚?對控制器的穩(wěn)定性進(jìn)行了驗(yàn)證。研究結(jié)果表明:多Lagrange航行體編隊(duì)可以在量化和噪聲影響的有向通信圖下,達(dá)到有誤差界的跟蹤。最后,運(yùn)用三自由度的無人水下航行器進(jìn)行數(shù)值仿真,證明了該控制算法的有效性。
[Abstract]:The tracking control of multi-#en0# vehicle formation under quantization and noise constraints is studied. A nonlinear control algorithm with discontinuity on the right side is proposed. At the same time, the differential inclusion theory is used. The stability of the controller is verified by graph theory and matrix theory. The results show that multiple Lagrange vehicle formation can be in the directed communication graph affected by quantization and noise. Finally, numerical simulation of AUV with three degrees of freedom is carried out, which proves the effectiveness of the control algorithm.
【作者單位】： 海軍工程大學(xué)電子工程學(xué)院;閩南師范大學(xué)數(shù)學(xué)與統(tǒng)計(jì)學(xué)院;海軍工程大學(xué)信息安全系;海軍陸戰(zhàn)學(xué)院陸戰(zhàn)隊(duì)系;
【分類號】：TP242.6
【正文快照】： 近年來,多Lagrange航行體編隊(duì)[1]的同步控制問題已經(jīng)成為國內(nèi)外的研究熱點(diǎn)。當(dāng)前,主要集中在研究離散動力學(xué)[2-4]、連續(xù)一階積分[5-7]和連續(xù)二階積分[5,8]描述的多智能體的量化同步。迄今為止,仍未見由Lagrange方程描述的航行體編隊(duì)在量化約束條件下的協(xié)同控制問題的研究報(bào)道

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8 張?jiān)?非線性系統(tǒng)自適應(yīng)模糊跟蹤控制[D];青島大學(xué);2012年

9 王菡;一類非線性網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的跟蹤控制[D];山西大學(xué);2012年

10 李本銀;基于誤差空間的AUV魯棒跟蹤控制[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

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