本文關鍵詞：船舶航跡自適應神經(jīng)網(wǎng)絡控制設計　出處：《大連海事大學》2014年碩士論文　論文類型：學位論文

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【摘要】：非線性系統(tǒng)幾何理論的誕生為研究非線性系統(tǒng)控制提供了條件,后推法(Backstepping)是非線性控制的一種重要的工具,由于船舶運動模型具有非線性,利用后推法設計船舶航跡控制算法成為了目前研究船舶航跡控制領域的熱點問題。 本文分別針對無干擾和帶干擾情況下船舶航跡運動模型,完成了基于后推法的神經(jīng)網(wǎng)絡控制算法設計,在設計過程中,將被控系統(tǒng)分成與系統(tǒng)階次相同數(shù)量的子系統(tǒng),通過后推法分別對每個子系統(tǒng)設計虛擬控制律,最終得出輸入信號的控制律。在處理不確定項時,該方法通過徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(Radical Basis Function Neural Network, RBFNN)逐漸逼近未知函數(shù),利用Nussbaum增益技術處理系統(tǒng)中存在的未知控制增益問題。隨著系統(tǒng)階次的增加,后推法會造成計算的復雜度增加,使用動態(tài)面(Dynamic Surface Control, DSC)方法可以減少計算量,從而解決了因系統(tǒng)階次增加而造成的計算量膨脹問題。 通過穩(wěn)定性分析,證明所設計的控制算法能夠使閉環(huán)系統(tǒng)半全局一致最終有界,利用Matlab仿真工具對本文設計的控制算法進行仿真,仿真結果表明所設計的控制算法具有一定的魯棒性。
[Abstract]:The birth of the geometric theory of nonlinear systems for the study of nonlinear system provides the condition control, backstepping method (Backstepping) is an important tool for nonlinear control, because the ship motion model is nonlinear, the design of ship track control algorithm has become the research hot spot in the field of ship track control problem by using the backstepping method.
【學位授予單位】：大連海事大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TP273;U664.82

【參考文獻】

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本文編號：1339754