本文關(guān)鍵詞：直臂高空作業(yè)車船體噴涂軌跡控制研究與仿真　出處：《系統(tǒng)仿真學報》2016年02期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：以直臂高空作業(yè)車為研究對象,以其在船舶噴涂作業(yè)方面的應(yīng)用為研究背景。提出了一種"船體輪廓連續(xù)噴涂"智能噴涂方式,建立了臂架末端位置向量與驅(qū)動空間向量之間的映射關(guān)系。針對船體輪廓連續(xù)噴涂模式,設(shè)計一種路徑規(guī)劃策略,實現(xiàn)在已知路徑條件下得到驅(qū)動空間各變量的變化規(guī)律。根據(jù)電液比例位置控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),在Simulink環(huán)境下建立船體輪廓連續(xù)噴涂軌跡控制系統(tǒng)模型,設(shè)計了由PID控制器及前饋補償器共同構(gòu)成的校正環(huán)節(jié),并針對軌跡規(guī)劃方案進行了仿真分析,得到的仿真結(jié)果反映了控制系統(tǒng)針對軌跡控制信號良好的跟隨性。
【作者單位】： 大連理工大學機械工程學院;大連船舶重工集團海洋工程有限公司;
【基金】：遼寧省高等創(chuàng)新團隊支持計劃(LT2014001) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)專項(DUT14ZD221)
【分類號】：U671
【正文快照】： 引言在我國船舶涂裝領(lǐng)域內(nèi),除了鋼材的預處理實現(xiàn)了自動化流水線生產(chǎn)以外,分段、船臺、碼頭等階段的除銹噴涂作業(yè),依然以人工作業(yè)為主,勞動強度大,作業(yè)時間長[1]。而隨著高空作業(yè)車在船舶領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用,船廠逐漸實現(xiàn)了從純?nèi)斯ぷ鳂I(yè)向半機械化作業(yè)的轉(zhuǎn)變,特別是針對船體修補、，

本文編號：1332526