本文關(guān)鍵詞：直臂高空作業(yè)車船體噴涂軌跡控制研究與仿真　出處：《系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)》2016年02期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：以直臂高空作業(yè)車為研究對(duì)象,以其在船舶噴涂作業(yè)方面的應(yīng)用為研究背景。提出了一種"船體輪廓連續(xù)噴涂"智能噴涂方式,建立了臂架末端位置向量與驅(qū)動(dòng)空間向量之間的映射關(guān)系。針對(duì)船體輪廓連續(xù)噴涂模式,設(shè)計(jì)一種路徑規(guī)劃策略,實(shí)現(xiàn)在已知路徑條件下得到驅(qū)動(dòng)空間各變量的變化規(guī)律。根據(jù)電液比例位置控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),在Simulink環(huán)境下建立船體輪廓連續(xù)噴涂軌跡控制系統(tǒng)模型,設(shè)計(jì)了由PID控制器及前饋補(bǔ)償器共同構(gòu)成的校正環(huán)節(jié),并針對(duì)軌跡規(guī)劃方案進(jìn)行了仿真分析,得到的仿真結(jié)果反映了控制系統(tǒng)針對(duì)軌跡控制信號(hào)良好的跟隨性。
【作者單位】： 大連理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;大連船舶重工集團(tuán)海洋工程有限公司;
【基金】：遼寧省高等創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)支持計(jì)劃(LT2014001) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)專項(xiàng)(DUT14ZD221)
【分類號(hào)】：U671
【正文快照】： 引言在我國(guó)船舶涂裝領(lǐng)域內(nèi),除了鋼材的預(yù)處理實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化流水線生產(chǎn)以外,分段、船臺(tái)、碼頭等階段的除銹噴涂作業(yè),依然以人工作業(yè)為主,勞動(dòng)強(qiáng)度大,作業(yè)時(shí)間長(zhǎng)[1]。而隨著高空作業(yè)車在船舶領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用,船廠逐漸實(shí)現(xiàn)了從純?nèi)斯ぷ鳂I(yè)向半機(jī)械化作業(yè)的轉(zhuǎn)變,特別是針對(duì)船體修補(bǔ)、，

本文編號(hào)：1332526