本文關(guān)鍵詞：結(jié)合地形和環(huán)境特征的水下導(dǎo)航定位方法研究

  更多相關(guān)文章： 慣性導(dǎo)航 地形信息量 地形輔助導(dǎo)航 ICCP算法 SLAM算法

【摘要】：高精度導(dǎo)航定位技術(shù)是實(shí)現(xiàn)水下潛器長時間隱蔽潛航的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文著重研究一種結(jié)合地形和環(huán)境特征的水下導(dǎo)航定位方法。通過對不同地形區(qū)域地形信息量的分析,將地形劃分為地形適配區(qū)以及地形非適配區(qū),在地形適配區(qū),選用地形輔助導(dǎo)航方法來校正主慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定位誤差,在地形非適配區(qū),采用基于海洋環(huán)境特征的同步定位與構(gòu)圖算法來修正主慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置誤差。主要工作如下：(1)對衡量導(dǎo)航區(qū)域地形信息量的特征參數(shù)進(jìn)行了介紹,并考慮到傳統(tǒng)地形適配區(qū)選擇方法的不足,提出了一種基于熵值法賦權(quán)灰色關(guān)聯(lián)決策的地形適配區(qū)選擇方法,最后通過仿真實(shí)驗(yàn)證明了算法的有效性及優(yōu)點(diǎn)。(2)對基于ICCP算法的地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理進(jìn)行了介紹,并重點(diǎn)對ICCP算法中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了分析,結(jié)合地形輔助導(dǎo)航原理,構(gòu)建了SINS/TAN系統(tǒng)模型,最終,經(jīng)過仿真實(shí)驗(yàn)證明算法的有效性。(3)對同步定位與構(gòu)圖算法的基本原理進(jìn)行了介紹,重點(diǎn)對SLAM中幾個基本問題進(jìn)行了分析,主要有地圖表示方法、系統(tǒng)模型構(gòu)建、SLAM的性質(zhì)以及數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法,并對最近鄰數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法進(jìn)行了改良,經(jīng)過仿真試驗(yàn)對比了改良前后兩種數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法的優(yōu)缺點(diǎn)。(4)考慮到水下環(huán)境的特殊性,本文采用基于EKF的SLAM算法在地形非適配區(qū)對慣導(dǎo)位置誤差進(jìn)行修正,并重點(diǎn)介紹了水下潛器EKF-SLAM算法的具體執(zhí)行過程,包括預(yù)測、觀測、更新／擴(kuò)充三個階段,最后通過仿真對其有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。
【學(xué)位授予單位】：東南大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：U675.7

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 戴晨光,鄧雪清,張永生;海量地形數(shù)據(jù)實(shí)時可視化算法[J];計算機(jī)輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報;2004年11期

2 王偉;謝燕武;李愛軍;;一種改進(jìn)的地形熵匹配導(dǎo)航算法[J];計算機(jī)仿真;2007年02期

3 朱華吉;吳華瑞;;基于4因子模型的地形數(shù)據(jù)變化分類[J];長安大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2007年01期

4 龐明勇;趙瑞斌;;大規(guī)模虛擬地形的圖像徑向權(quán)混合生成算法[J];南京理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2009年04期

5 涂超,毋河海,王新生;大規(guī)模地形快速渲染算法的研究[J];昆明理工大學(xué)學(xué)報(理工版);2002年01期

6 付粉娥;劉利紅;杜靜;;國家1∶50000地形數(shù)據(jù)更新技術(shù)[J];內(nèi)蒙古科技與經(jīng)濟(jì);2011年15期

7 LarryD.Hostetlex ,江甫;地形-輔助慣導(dǎo)系統(tǒng)的分析[J];系統(tǒng)工程與電子技術(shù);1980年10期

8 王偉;謝燕武;李愛軍;;基于地形熵和MAD的綜合地形匹配算法[J];彈箭與制導(dǎo)學(xué)報;2006年S9期

9 張立強(qiáng),楊崇俊;多進(jìn)制小波和二叉樹實(shí)現(xiàn)大規(guī)模地形的實(shí)時漫游[J];計算機(jī)輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報;2005年03期

10 王宇;陳先橋;高嵩;;高速公路地形三維仿真關(guān)鍵技術(shù)研究[J];武漢理工大學(xué)學(xué)報(信息與管理工程版);2011年05期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張永忠;屈婷;;航道海量地形數(shù)據(jù)三維GIS設(shè)計淺析[A];中國測繪學(xué)會第九次全國會員代表大會暨學(xué)會成立50周年紀(jì)念大會論文集[C];2009年

2 張永忠;屈婷;;航道海量地形數(shù)據(jù)三維GIS設(shè)計淺析[A];第二十一屆海洋測繪綜合性學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2009年

3 胡建忠;穆閩;張?zhí)旌?;地形數(shù)據(jù)入庫檢查與處理[A];江蘇省測繪學(xué)會2007年學(xué)術(shù)年會論文集[C];2008年

4 胡建忠;穆閩;張?zhí)旌?;地形數(shù)據(jù)入庫檢查與處理[A];江蘇省測繪學(xué)會2007'學(xué)術(shù)年會論文集[C];2008年

5 張永忠;屈婷;;航道海量地形數(shù)據(jù)三維GIS設(shè)計淺析[A];中國航海學(xué)會航標(biāo)專業(yè)委員會測繪學(xué)組學(xué)術(shù)研討會學(xué)術(shù)交流論文集[C];2008年

6 朱華吉;蔣捷;;面向增量信息發(fā)布的地形數(shù)據(jù)變化分類與表達(dá)[A];中國地理信息系統(tǒng)協(xié)會第八屆年會論文集[C];2004年

7 余飛;胡慶武;;基于開源NASA World Wind的海量離散地形顯示技術(shù)[A];第十七屆中國遙感大會摘要集[C];2010年

8 張玉杰;崔鐵軍;和萬禮;張振輝;;大規(guī)模地形快速漫游關(guān)鍵技術(shù)研究[A];中國地理信息系統(tǒng)協(xié)會第九屆年會論文集[C];2005年

9 張永忠;屈婷;;航道海量地形數(shù)據(jù)三維GIS設(shè)計淺析[A];中國測繪學(xué)會九屆四次理事會暨2008年學(xué)術(shù)年會論文集[C];2008年

10 唐凱;康鳳舉;宋志明;褚彥軍;;根據(jù)等高線生成地形的方法[A];2003年全國系統(tǒng)仿真學(xué)術(shù)年會論文集[C];2003年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 建研院;如何對地形點(diǎn)賦值[N];中國花卉報;2009年

2 記者 汪曼莉;我省1：5萬地形數(shù)據(jù)更新項(xiàng)目成果質(zhì)量領(lǐng)先[N];陜西日報;2013年

3 馮衛(wèi)東;地球最完整電子地形圖發(fā)布[N];科技日報;2009年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 梁思超;復(fù)雜地形風(fēng)資源特性的數(shù)值模擬研究[D];華北電力大學(xué);2015年

2 李德華;面向三維顯示的海量地形數(shù)據(jù)管理及實(shí)時交互技術(shù)研究[D];華中科技大學(xué);2006年

3 林嵐;基于分形理論的高精度地形繪制算法研究[D];華中科技大學(xué);2006年

4 許妙忠;虛擬現(xiàn)實(shí)中三維地形建模和可視化技術(shù)及算法研究[D];武漢大學(xué);2003年

5 霍旭光;基于云計算的大規(guī)模地形數(shù)據(jù)處理方法的研究[D];中國地質(zhì)大學(xué)（北京）;2013年

6 彭儀普;地形三維可視化及其實(shí)時繪制技術(shù)研究[D];西南交通大學(xué);2002年

7 王達(dá);虛擬戰(zhàn)場中一種基于GPU的大規(guī)模動態(tài)地形仿真研究[D];華中科技大學(xué);2012年

8 晏實(shí)江;基于DEM的地形尺度相似性度量方法研究[D];南京師范大學(xué);2012年

9 張俊峰;大規(guī)模地形實(shí)時動態(tài)多分辨率顯示關(guān)鍵算法研究[D];武漢大學(xué);2011年

10 張淮聲;大尺度地形/植被的實(shí)時繪制技術(shù)[D];浙江大學(xué);2006年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 潘浩;基于地形特征的星載激光雷達(dá)回波仿真技術(shù)研究[D];遼寧大學(xué);2015年

2 李天宇;地形學(xué)視野下的建筑空間形態(tài)共構(gòu)策略研究[D];昆明理工大學(xué);2015年

3 劉振東;大規(guī)模三維地形高效可視化方法研究[D];中國測繪科學(xué)研究院;2015年

4 龐衍鵬;基于電子海圖的海上溢油三維可視化平臺的開發(fā)研究[D];大連海事大學(xué);2015年

5 劉海英;平原、丘陵區(qū)矢量線劃公路與地形增強(qiáng)建模方法研究[D];南京師范大學(xué);2015年

6 錢柯健;顧及景深綜合的地形素描方法研究[D];南京師范大學(xué);2015年

7 黃傳啟;基于GPU的大規(guī)模球形地形可視化技術(shù)研究[D];電子科技大學(xué);2015年

8 李振;地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng)匹配算法研究[D];齊魯工業(yè)大學(xué);2015年

9 傅辰濤;地形感知和告警系統(tǒng)中地形數(shù)據(jù)和告警功能的研究與實(shí)現(xiàn)[D];江蘇科技大學(xué);2015年

10 秦宏偉;自行火炮訓(xùn)練地形自動生成技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2013年

，

本文編號：1236777