本文關(guān)鍵詞：船舶路徑跟蹤與減橫搖綜合控制研究

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【摘要】：船舶是海洋運(yùn)輸?shù)闹匾d體,在執(zhí)行海上運(yùn)輸任務(wù)時(shí),有效地控制船舶運(yùn)動可以減輕舵手的工作強(qiáng)度,縮短航行距離,節(jié)省燃料,以及保證航行安全。因此船舶運(yùn)動控制對高效、安全地完成運(yùn)輸任務(wù)具有重要的意義。船舶運(yùn)動本身具有大慣性、大時(shí)滯和強(qiáng)耦合性的特點(diǎn);而且,船舶運(yùn)動數(shù)學(xué)模型會隨著航行狀態(tài)(航速、航向等)和外界環(huán)境(風(fēng)、浪和流等)條件的變化而變化。這些特點(diǎn)使得船舶運(yùn)動控制成為一個(gè)強(qiáng)非線性、不確定性、受約束限制的控制問題。因此,研究船舶運(yùn)動控制具有重要的理論意義。另外,從控制目標(biāo)的角度分類,船舶航向控制、路徑跟蹤控制屬于船舶低頻運(yùn)動控制,而減橫搖控制屬于船舶高頻運(yùn)動控制。在以往的研究中,絕大多數(shù)學(xué)者都將船舶路徑跟蹤與減橫搖控制作為兩個(gè)單獨(dú)的控制問題分開研究。而實(shí)際上,當(dāng)船舶在波浪中航行時(shí),船舶艏c碩牒嵋≡碩峭狽⑸�、相互影蠑棠。因�，

本文編號：1222709