本文關鍵詞：基于滑模變結構的船舶動力定位控制研究

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【摘要】：隨著人們對海洋資源和能源的開發(fā)和探索范圍越來越廣,深海浮式生產(chǎn)系統(tǒng)的定位方式的研究日益重視。船舶動力定位系統(tǒng)是閉環(huán)系統(tǒng),它用船舶推進器產(chǎn)生推力來抵抗船舶所受的風、浪、流等環(huán)境干擾,進而使船舶盡可能地在規(guī)定的作業(yè)范圍內(nèi)保持其船位和艏向。它的優(yōu)點是船舶定位不受水深限制,在深水中船舶定位成本較低。動力定位控制技術已經(jīng)經(jīng)歷了三代,其中滑模變結構控制(SMC)在系統(tǒng)中存在不確定性環(huán)境干擾時具有完全魯棒性,因此本文采用滑模變結構控制技術設計船舶動力定位控制器。但是滑�？刂仆ǔ鸲墩瘳F(xiàn)象,為了削弱抖振,本文將自適應和滑模控制結合來設計船舶動力定位控制器。主要的研究工作如下：通過對船舶動力定位控制問題進行描述,設計了適用于船舶三自由度運動模型的滑模控制器和自適應滑�？刂破�,并且對我們所設計的控制器進行了穩(wěn)定性分析。為了證明我們所設計的控制器具有良好的控制性能和魯棒性能,以某動力定位船舶為研究對象,對設計的控制器進行仿真和結果分析。仿真結果表明,船舶能克服外界環(huán)境擾動運動到并穩(wěn)定在期望位置上,從而驗證控制器的控制性能和魯棒性能良好。
【學位授予單位】：大連海事大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：U664.82

【參考文獻】

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本文編號：1143499