發(fā)布時間：2017-11-01 13:00

  本文關(guān)鍵詞：非完全對稱無人兩棲平臺路徑跟蹤控制

  更多相關(guān)文章： 兵器科學(xué)與技術(shù) 非完全對稱 無人兩棲平臺 路徑跟蹤 Serret-Frenet框架 級聯(lián)理論

【摘要】：為了提高非完全對稱無人兩棲平臺的可靠性和機動性,研究其在淺水水域中的路徑跟蹤控制問題。分析水域深度對水動力導(dǎo)數(shù)的影響并對其進行修正,建立了更為精確的路徑跟蹤數(shù)學(xué)模型;對數(shù)學(xué)模型及參考路徑進行變換,將路徑跟蹤誤差轉(zhuǎn)換到Serret-Frenet坐標系下進行描述,得到了位置跟蹤和航向、縱向速度跟蹤兩個級聯(lián)形式的子系統(tǒng);基于級聯(lián)系統(tǒng)理論證明了航向、縱向速度跟蹤子系統(tǒng)與原系統(tǒng)的等價性�；贐ackstepping方法設(shè)計航向、縱向速度子系統(tǒng)的全局穩(wěn)定控制器,通過對直線和圓形參考路徑的數(shù)學(xué)仿真以及對直線參考路徑的實驗研究,驗證了該控制器的有效性。
【作者單位】： 裝甲兵工程學(xué)院機械工程系;
【關(guān)鍵詞】： 兵器科學(xué)與技術(shù) 非完全對稱 無人兩棲平臺 路徑跟蹤 Serret-Frenet框架 級聯(lián)理論
【基金】：軍隊科研計劃項目(2014ZB01)
【分類號】：TJ810.3;U674.703
【正文快照】： 0引言無人兩棲平臺是近年出現(xiàn)的智能裝備,它既可以依靠車輪或履帶在陸上行駛,又可以借助螺旋槳或噴水推進器在水中航行,具有非常大的軍事潛力[1-2]。然而,當無人兩棲平臺在水中航行時易受到風(fēng)、浪、水流等自然環(huán)境以及自身航速、裝載、吃水等工況變化的影響,在運動中表現(xiàn)出很，

本文編號：1126893