發(fā)布時(shí)間：2017-10-23 00:22

  本文關(guān)鍵詞：無(wú)人水面艇自主控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)研究

  更多相關(guān)文章： 無(wú)人水面艇 自主控制系統(tǒng) 航向航速協(xié)同控制 路徑規(guī)劃 試驗(yàn)研究

【摘要】：設(shè)計(jì)一種高速無(wú)人水面艇自主控制系統(tǒng),包括岸基和船載設(shè)備兩大部分,兩者通過(guò)大功率無(wú)線網(wǎng)橋進(jìn)行控制及數(shù)據(jù)信號(hào)交流,具有自動(dòng)控制和手動(dòng)遙控兩種控制模式,能夠?qū)崿F(xiàn)循目標(biāo)點(diǎn)航行及自主規(guī)劃路徑航行。系統(tǒng)軟件架構(gòu)基于多Agent技術(shù),航向航速協(xié)同控制采用模糊自適應(yīng)算法,任務(wù)路徑規(guī)劃采用遺傳-蟻群融合算法。開發(fā)無(wú)人艇自主控制系統(tǒng)試驗(yàn)研究平臺(tái),并在開闊水域進(jìn)行了試驗(yàn)研究,包括航向航速模糊自適應(yīng)控制算法試驗(yàn)、路徑規(guī)劃算法試驗(yàn)、自主航行功能試驗(yàn),并進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)分析。試驗(yàn)表明,無(wú)人艇在任意初始航向航速和隨機(jī)干擾的情況下都能順利高效地到達(dá)目標(biāo)點(diǎn),以此為基礎(chǔ)能成功實(shí)現(xiàn)自主規(guī)劃路徑航行。
【作者單位】： 海軍工程大學(xué)動(dòng)力工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無(wú)人水面艇 自主控制系統(tǒng) 航向航速協(xié)同控制 路徑規(guī)劃 試驗(yàn)研究
【基金】：湖北省自然科學(xué)基金(2013CFB440) 國(guó)防科技項(xiàng)目
【分類號(hào)】：U664.82
【正文快照】： 0引言1目前,國(guó)內(nèi)外無(wú)人平臺(tái)的研究正朝著體系化、信息化、智能化等方向發(fā)展,它的廣泛使用是不可避免和十分迫近的必然趨勢(shì)。在無(wú)人平臺(tái)中,無(wú)人水面航行器(Unmanned Surface Vehicle,簡(jiǎn)稱USV)已被公認(rèn)是以低費(fèi)效比、滿足水面復(fù)雜任務(wù)需求的可選方案之一。相對(duì)于無(wú)人飛行器(Unma

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中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前7條

1 章桂寶;;密封艙室CO_2焊接安全性及安全措施試驗(yàn)研究科技成果在滬通過(guò)技術(shù)評(píng)審[J];上海造船;1995年04期

2 劉建卡，陳政國(guó)，陳璐;MM──美特鐵聚合金屬陶瓷的試驗(yàn)研究與應(yīng)用[J];中國(guó)修船;1997年05期

3 劉潤(rùn)泉,白雪飛,朱錫;艦船單元結(jié)構(gòu)模型水下接觸爆炸破口試驗(yàn)研究[J];海軍工程大學(xué)學(xué)報(bào);2001年05期

4 陳海龍;周姝;孫豐;王U，

本文編號(hào)：1080776