本文關(guān)鍵詞：載人潛水器對(duì)接目標(biāo)位置姿態(tài)仿真控制研究

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【摘要】：以載人潛水器對(duì)接運(yùn)動(dòng)的控制仿真為研究對(duì)象,由于運(yùn)動(dòng)過(guò)程具有強(qiáng)非線性并且受到瞬變流場(chǎng)的干擾,因此僅靠解算運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型的方法不能準(zhǔn)確有效地進(jìn)行目標(biāo)位置姿態(tài)的操縱控制仿真。在分析建立載人潛水器空間六自由度對(duì)接運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上,研究設(shè)計(jì)基于模糊邏輯的運(yùn)動(dòng)控制方法,進(jìn)行對(duì)接目標(biāo)位置姿態(tài)的自動(dòng)控制計(jì)算,增加在線自調(diào)整使得控制器具有更好的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性。通過(guò)對(duì)目標(biāo)位置姿態(tài)的仿真結(jié)果驗(yàn)證了方法的可靠性,為載人潛水器控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了參考。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院;海洋石油工程股份有限公司設(shè)計(jì)公司;
【關(guān)鍵詞】： 載人潛水器 對(duì)接目標(biāo) 運(yùn)動(dòng)仿真 模糊控制
【基金】：國(guó)家科技重大專(zhuān)項(xiàng)基金資助項(xiàng)目(2011ZX05027-005) 教育部科學(xué)研究重大項(xiàng)目基金資助(311034) 海洋石油工程股份有限公司課題(Z14SJENG0100)
【分類(lèi)號(hào)】：U674.941
【正文快照】： 1引言載人潛水器(Human Occupied Vehicle,HOV)在軍民領(lǐng)域有著廣泛的用途,如海洋資源勘探開(kāi)發(fā)、水下維修、水下救援和深�？臻g站建立等。水下空間對(duì)接是最近幾十年發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù),它是在載人潛水器技術(shù)基礎(chǔ)之上,運(yùn)用更加靈活的操縱及控制技術(shù),在海洋空間來(lái)實(shí)現(xiàn)特制潛

【相似文獻(xiàn)】

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9 記者 孫濱　嚴(yán)運(yùn)濤;“武漢元素”助力深�！膀札垺盵N];湖北日?qǐng)?bào);2011年

10 本報(bào)記者 過(guò)國(guó)忠;葉聰：“駕龍入�！碧魬�(zhàn)極限[N];科技日?qǐng)?bào);2012年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前7條

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本文編號(hào)：1078022