本文關(guān)鍵詞：載人潛水器對接目標(biāo)位置姿態(tài)仿真控制研究

  更多相關(guān)文章： 載人潛水器 對接目標(biāo) 運動仿真 模糊控制

【摘要】：以載人潛水器對接運動的控制仿真為研究對象,由于運動過程具有強非線性并且受到瞬變流場的干擾,因此僅靠解算運動數(shù)學(xué)模型的方法不能準(zhǔn)確有效地進行目標(biāo)位置姿態(tài)的操縱控制仿真。在分析建立載人潛水器空間六自由度對接運動動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上,研究設(shè)計基于模糊邏輯的運動控制方法,進行對接目標(biāo)位置姿態(tài)的自動控制計算,增加在線自調(diào)整使得控制器具有更好的穩(wěn)定性和動態(tài)性。通過對目標(biāo)位置姿態(tài)的仿真結(jié)果驗證了方法的可靠性,為載人潛水器控制系統(tǒng)的設(shè)計提供了參考。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院;海洋石油工程股份有限公司設(shè)計公司;
【關(guān)鍵詞】： 載人潛水器 對接目標(biāo) 運動仿真 模糊控制
【基金】：國家科技重大專項基金資助項目(2011ZX05027-005) 教育部科學(xué)研究重大項目基金資助(311034) 海洋石油工程股份有限公司課題(Z14SJENG0100)
【分類號】：U674.941
【正文快照】： 1引言載人潛水器(Human Occupied Vehicle,HOV)在軍民領(lǐng)域有著廣泛的用途,如海洋資源勘探開發(fā)、水下維修、水下救援和深�？臻g站建立等。水下空間對接是最近幾十年發(fā)展起來的一門新興技術(shù),它是在載人潛水器技術(shù)基礎(chǔ)之上,運用更加靈活的操縱及控制技術(shù),在海洋空間來實現(xiàn)特制潛

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 劉培林;冷文浩;謝俊元;;載人潛水器教控系統(tǒng)的研制[J];江南大學(xué)學(xué)報;2006年02期

2 胡勇;趙俊海;劉濤;崔維成;;大深度載人潛水器上的復(fù)合材料輕外殼結(jié)構(gòu)設(shè)計研究[J];中國造船;2007年01期

3 ;我國研制成功7000米載人潛水器[J];青海石油;2007年03期

4 趙俊海;馬利斌;劉濤;崔維成;;大深度載人潛水器浮力塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計[J];中國造船;2008年04期

5 崔維成;徐芑南;劉濤;胡震;楊有寧;胡勇;馬嶺;;7000m載人潛水器研發(fā)簡介[J];上海造船;2008年01期

6 張寧;;淺論我國深海載人潛水器的發(fā)展趨勢及管理體制[J];海洋開發(fā)與管理;2008年08期

7 陳婷婷;;乘浪橫空興云起 潛底蛟龍力深藏——記“蛟龍?zhí)枴陛d人潛水器研發(fā)團隊[J];科學(xué)中國人;2011年07期

8 ;深海探測型載人潛水器[J];科技創(chuàng)新與品牌;2012年05期

9 馬嶺,崔維成;載人潛水器潛浮運動的模擬(英文)[J];船舶力學(xué);2004年03期

10 李良碧;王仁華;俞銘華;王自力;;深海載人潛水器耐壓球殼的非線性有限元分析[J];中國造船;2005年04期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前9條

1 祝普強;王曉輝;郭威;劉開周;;載人潛水器信息顯示與存儲技術(shù)[A];第六屆全國信息獲取與處理學(xué)術(shù)會議論文集（2）[C];2008年

2 劉竹青;陳奕宏;曹慶明;;深海載人潛水器推力器噪聲性能試驗研究[A];全國第4屆信號和智能信息處理與應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2010年

3 劉濤;;深海載人潛水器載人球殼設(shè)計中的一些問題探討[A];2005年船舶結(jié)構(gòu)力學(xué)學(xué)術(shù)會議論文集[C];2005年

4 操安喜;崔維成;;基于響應(yīng)面模型和遺傳算法的載人潛水器耐壓球殼優(yōu)化設(shè)計[A];2005年船舶結(jié)構(gòu)力學(xué)學(xué)術(shù)會議論文集[C];2005年

5 崔維成;劉峰;胡震;朱敏;郭威;王春生;;蛟龍?zhí)栞d人潛水器的5000米級海上試驗[A];2012年中國造船工程學(xué)會優(yōu)秀學(xué)術(shù)論文集[C];2013年

6 朱敏;;蛟龍?zhí)栞d人潛水器聲學(xué)系統(tǒng)[A];中國聲學(xué)學(xué)會第十屆青年學(xué)術(shù)會議論文集[C];2013年

7 胡勇;沈允生;崔維成;;深海載人潛水器的坐底分析[A];2007年船舶力學(xué)學(xué)術(shù)會議暨《船舶力學(xué)》創(chuàng)刊十周年紀(jì)念學(xué)術(shù)會議論文集[C];2007年

8 俞銘華;王仁華;王自力;李良碧;;深海載人潛水器有開孔耐壓球殼極限強度研究[A];2005年船舶結(jié)構(gòu)力學(xué)學(xué)術(shù)會議論文集[C];2005年

9 劉開周;王曉輝;郭威;封錫盛;;一類載人潛水器的改進LQG控制研究[A];中國系統(tǒng)仿真學(xué)會第五次全國會員代表大會暨2006年全國學(xué)術(shù)年會論文集[C];2006年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 記者　李斌;我國7000米載人潛水器開始總裝,將下海挖“寶”[N];新華每日電訊;2006年

2 記者 趙慧;經(jīng)費“卡殼”，7000米載人潛水器難深潛[N];中國船舶報;2009年

3 李明春;世界深海載人潛水器的發(fā)展[N];中國海洋報;2010年

4 本報專稿 梁平;世界載人潛水器的發(fā)展歷史[N];世界報;2010年

5 記者 韓世平　通訊員 張春香;我市為深海載人潛水器提供全套能源保障[N];新鄉(xiāng)日報;2010年

6 ;我國載人潛水器發(fā)展大事記[N];中國海洋報;2012年

7 記者 付毅飛;我國啟動萬米級載人潛水器論證[N];科技日報;2014年

8 記者 王瑜;我國載人潛水器 海試突破3700米水深紀(jì)錄[N];工人日報;2010年

9 記者 孫濱　嚴(yán)運濤;“武漢元素”助力深�！膀札垺盵N];湖北日報;2011年

10 本報記者 過國忠;葉聰：“駕龍入海”挑戰(zhàn)極限[N];科技日報;2012年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 劉蔚;多學(xué)科設(shè)計優(yōu)化方法在7000米載人潛水器總體設(shè)計中的應(yīng)用[D];上海交通大學(xué);2007年

2 操安喜;載人潛水器多學(xué)科設(shè)計優(yōu)化方法及其應(yīng)用研究[D];上海交通大學(xué);2008年

3 謝俊元;深海載人潛水器動力學(xué)建模研究及操縱仿真器研制[D];江南大學(xué);2009年

4 付本國;載人潛水器水下對接關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 劉傳秀;載人潛水器控制系統(tǒng)設(shè)計[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

2 任康旭;載人潛水器運動控制系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

3 馬烈;1000米輕作業(yè)型載人潛水器概念設(shè)計[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

4 韓海輝;HOV駕駛艙布置方案評估方法研究與應(yīng)用[D];哈爾濱工程大學(xué);2013年

5 陳承皓;大深度載人潛水器鈦合金耐壓球殼疲勞可靠性分析[D];上海交通大學(xué);2012年

6 曲文新;載人潛水器耐壓殼結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析[D];哈爾濱工程大學(xué);2013年

7 李浩;第三代全海深載人潛水器阻力性能及載人艙結(jié)構(gòu)研究[D];中國艦船研究院;2014年

，

本文編號：1078022