本文關(guān)鍵詞：基于動態(tài)模糊神經(jīng)趨近律的水下航行器航跡跟蹤控制

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【摘要】：為實現(xiàn)水下航行器的精準(zhǔn)航跡跟蹤控制,設(shè)計一種基于動態(tài)趨近律和動態(tài)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制方法.在動態(tài)趨近律滑模控制框架下,提出一種依據(jù)模糊激活度增加或減少模糊規(guī)則的動態(tài)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),用于在線逼近系統(tǒng)不確定性和時變干擾的集總項.通過Lyapunov穩(wěn)定性理論分析可知,所提策略可保證閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及所有信號的有界性,同時跟蹤誤差及其導(dǎo)數(shù)漸進(jìn)趨向于零.仿真實驗結(jié)果表明,該策略可有效處理系統(tǒng)不確定性并抑制外界時變干擾的影響,實現(xiàn)水下無人航行器的精確航跡跟蹤控制.
【作者單位】： 大連海事大學(xué)輪機(jī)工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 水下航行器 跟蹤控制 動態(tài)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 趨近律
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51479018;51379002) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金資助(3132016335;3132016314)
【分類號】：U674.941;U664.82
【正文快照】： 0引言近年來,隨著海洋工程的快速發(fā)展,水下無人航行器作為開發(fā)和認(rèn)識海洋的重要工具而被廣泛地應(yīng)用于諸多商業(yè)、軍事和科研任務(wù)中,如海洋勘測、海底地形測繪及人員搜救等,使得其自主控制技術(shù)的研究更具挑戰(zhàn)性[1-2].航跡跟蹤控制作為自主控制技術(shù)中的核心部分,其準(zhǔn)確性對任務(wù)的

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1055999