本文關(guān)鍵詞：受人觀測(cè)啟發(fā)的UUV前視聲納濾波方法

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【摘要】：UUV依據(jù)前視聲納探測(cè)信息進(jìn)行在線滾動(dòng)路徑規(guī)劃。針對(duì)淺水環(huán)境下聲納探測(cè)信息受物理及聲場(chǎng)環(huán)境干擾雜波較多的問題,提出了一種受人觀測(cè)啟發(fā)的前視聲納濾波方法。首先,建立了聲納視域模型,然后采用小波閾值法進(jìn)行聲納信息的初步去噪;其次,引入仿人觀測(cè)的真?zhèn)文繕?biāo)判別策略,提出了基于時(shí)間滑窗的探測(cè)目標(biāo)模糊關(guān)聯(lián)與真?zhèn)闻袆e算法。湖試結(jié)果表明:該算法能夠?yàn)V除淺水環(huán)境下聲納探測(cè)信息的雜波,可提供可信環(huán)境信息,并引導(dǎo)UUV避開島嶼、浮箱等典型障礙目標(biāo)。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： UUV 前視聲納 受人觀測(cè)啟發(fā) 濾波 時(shí)間滑窗
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51409055) 黑龍江省自然科學(xué)基金(E22015050) 黑龍江省博士后科研啟動(dòng)基金(3236310290)項(xiàng)目資助
【分類號(hào)】：U674.941;U666.7
【正文快照】： 1引言水下無人航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)采用前視聲納探測(cè)并規(guī)避障礙物。UUV在淺水環(huán)境作業(yè)時(shí),前視聲納常受到淺水區(qū)域復(fù)雜地形、環(huán)境噪聲、近水面多途效應(yīng)等的影響,探測(cè)信息中噪聲與偽目標(biāo)成分較大,UUV的在線局部航路規(guī)劃受到較大影響,甚至威脅到UUV的安全。

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