本文關鍵詞：基于改進人工勢場法的救災機器人路徑規(guī)劃

  更多相關文章： 救災機器人 路徑規(guī)劃 人工勢場法 擾動場 勢場函數(shù) 障礙物填充法

【摘要】：針對礦井障礙物復雜多變、救災機器人采用傳統(tǒng)人工勢場法進行路徑規(guī)劃易陷入局部極小點的問題,提出一種基于改進人工勢場法的救災機器人路徑規(guī)劃方法。該方法通過在引力場中加入擾動場來改變引力場函數(shù),使救災機器人在陷入局部極小點時自主走出局部極小點;結合障礙填充法,通過對凹障礙物進行虛擬填充,形成新的障礙物并產(chǎn)生相應的斥力場函數(shù),避免救災機器人再次陷入局部極小點。仿真及測試結果驗證了該方法的可行性及有效性。
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學(北京)機電與信息工程學院;
【關鍵詞】： 救災機器人 路徑規(guī)劃 人工勢場法 擾動場 勢場函數(shù) 障礙物填充法
【基金】：國家自然科學基金重點資助項目(51134024);國家自然科學基金資助項目(U1261125)
【分類號】：TD774;TP242
【正文快照】： 網(wǎng)絡出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/32.1627.TP.20160902.1012.009.html0引言煤礦井下發(fā)生礦難時,采用機器人進行探測和救援是可靠、有效的途徑,針對井下機器人供電、防爆、機器人步履機械柔性等關鍵問題的研究,通過科研人員長期不懈的努力,已取得了長足進步[1-2]，

本文編號：781661