針對(duì)礦井非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中人工搜救困難、危險(xiǎn)性高的問(wèn)題,提出了一種仿多腿動(dòng)物的液壓驅(qū)動(dòng)輪式救援機(jī)器人。機(jī)器人由主體和輪腿機(jī)構(gòu)組成,輪腿機(jī)構(gòu)在擺動(dòng)馬達(dá)的作用下可繞固定鉸點(diǎn)擺動(dòng),控制機(jī)器人四擺臂的擺動(dòng)動(dòng)作,可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)礦井復(fù)雜地形的適應(yīng)性。對(duì)機(jī)器人在臺(tái)階和壕溝兩種典型障礙下的通過(guò)性進(jìn)行了分析,得到機(jī)器人的設(shè)計(jì)參數(shù);在此基礎(chǔ)上,基于GA算法對(duì)機(jī)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,并基于ADAMS進(jìn)行了越障運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。研究表明,液壓輪式救援機(jī)器人具有良好的地形適應(yīng)能力,為新型煤礦救援設(shè)備提供了一種新的設(shè)計(jì)思路。

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【文章目錄】：
1 引言
2 救援機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.1 仿生設(shè)計(jì)概念
    2.2 結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)
3 救援機(jī)器人機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化
4 質(zhì)心運(yùn)動(dòng)分析
5 救援機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
    5.1 臺(tái)階越障仿真
    5.2 跨越壕溝仿真
6 結(jié)語(yǔ)



本文編號(hào)：4007745