根據(jù)煤礦水倉(cāng)工況提出一種可自由規(guī)劃行走路線的清理機(jī)器人,并對(duì)其結(jié)構(gòu)及液壓系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。機(jī)器人及其配套系統(tǒng)可完成水倉(cāng)清理、篩分、脫水、運(yùn)輸?shù)扰涮坠ぷ?具有一定的實(shí)用價(jià)值。

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【部分圖文】：

圖1水倉(cāng)清理系統(tǒng)圖

水倉(cāng)清理系統(tǒng)圖如圖1所示，整個(gè)清倉(cāng)系統(tǒng)分為可移動(dòng)和不可移動(dòng)兩部分。清倉(cāng)機(jī)器人在水倉(cāng)內(nèi)按照規(guī)劃路線移動(dòng)，主要負(fù)責(zé)淤積物的挖掘攪拌和短距離輸送；緩沖加壓設(shè)備、泥水分離設(shè)備、運(yùn)輸設(shè)備安裝在水倉(cāng)平臺(tái)上，主要負(fù)責(zé)泥漿加壓運(yùn)輸、脫水固化及運(yùn)輸。水倉(cāng)清理系統(tǒng)的工作原理：水倉(cāng)注水，清理機(jī)器人上安....

圖2機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖

現(xiàn)有的清倉(cāng)機(jī)械體積較大，為了減小體積，將駕駛艙和人工控制系統(tǒng)部分拆除。清倉(cāng)機(jī)器人包括工作裝置、吸揚(yáng)裝置、行走裝置及輔助裝置四部分，如圖2所示。整個(gè)裝置采用液壓驅(qū)動(dòng)，密封箱體與底座之間采用O形密封圈密封，所有聯(lián)接部分均做防水處理。(1）工作裝置設(shè)計(jì)

圖3鉸刀旋向示意圖

煤礦水倉(cāng)主要清理器械有四大類(lèi)：高壓水槍配合泥漿泵抽吸清淤；滾筒配合刮板輸送機(jī)刮挖清淤；工作裝置為鏟斗類(lèi)清倉(cāng)機(jī)；工作裝置為鉸刀或其他攪拌裝置類(lèi)清倉(cāng)機(jī)。考慮到煤礦水倉(cāng)淤泥下部分沉積物為密度較大的固體，而上部分為泥水混合物，需要充分?jǐn)嚢璨拍芡ㄟ^(guò)渣漿泵運(yùn)送至緩沖罐內(nèi)。因此工作裝置選擇雙螺....

圖4液壓系統(tǒng)原理圖

煤礦井下工作環(huán)境復(fù)雜，選用液壓驅(qū)動(dòng)能有效避免電火花的產(chǎn)生。整個(gè)水倉(cāng)清理機(jī)器人液壓系統(tǒng)由安裝在車(chē)上的液壓泵站提供液壓，整個(gè)回路如圖4所示，包括控制機(jī)械臂液壓缸往復(fù)回路、控制履帶速度回路、控制螺旋鉸刀轉(zhuǎn)動(dòng)速度回路。在液壓缸控制回路中設(shè)置了雙向液壓鎖，防止工作時(shí)液壓缸漏油，確保連續(xù)工作....

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