從自主定位導航技術(shù)、自主避障技術(shù)、多傳感器信息融合技術(shù)3個方面綜述了國內(nèi)外井下危險區(qū)域多旋翼偵測無人機關(guān)鍵技術(shù)的研究現(xiàn)狀:自主定位導航技術(shù)可使機器人在未知環(huán)境中無需人工干預而實現(xiàn)自主移動,組合導航技術(shù)、3D環(huán)境地圖構(gòu)建技術(shù)、深度優(yōu)化的軌跡規(guī)劃算法以及基于語義與深度學習的同步定位與地圖構(gòu)建技術(shù)適用于災變信息隨時空演化、具備復雜性與不穩(wěn)定性的礦井環(huán)境條件;基于多傳感器信息融合的避障方法能夠保證多旋翼偵測無人機在不同環(huán)境條件下最大程度地感知障礙物信息;基于自主定位與自主避障技術(shù)的傳感器融合體系結(jié)構(gòu)應采用分布式結(jié)構(gòu),以使井下多旋翼偵測無人機系統(tǒng)具有較高的可靠性及容錯性。從軟件和硬件方面分析了多旋翼偵測無人機存在的問題,即融合模型及算法普適性無法保障、融合系統(tǒng)容錯性或魯棒性有待完善、適應多種復雜融合算法的處理硬件匱乏以及多傳感器集成度低、硬件功耗高、體積大等。展望了井下危險區(qū)域多旋翼偵測無人機關(guān)鍵技術(shù)的發(fā)展趨勢:①融合算法的合理優(yōu)化:最大程度合理優(yōu)化融合算法,提高系統(tǒng)可靠性和穩(wěn)定性,保證數(shù)據(jù)處理的穩(wěn)定高效。②人工智能技術(shù)的應用:通過機器學習與自適應等智能技術(shù),提高多旋翼偵測無人機深度學習能力,擴... 

【文章來源】：工礦自動化. 2020,46(12)北大核心

【文章頁數(shù)】：9 頁

【部分圖文】：

多旋翼偵測無人機各發(fā)展階段系統(tǒng)構(gòu)成及主要功能

由于礦井環(huán)境條件的復雜性、災變信息隨時空演化的不穩(wěn)定性，礦井危險區(qū)域多旋翼偵測無人機的發(fā)展主要取決于自主定位導航技術(shù)、自主避障技術(shù)、多傳感器信息融合等技術(shù)的革新與成熟。自主定位導航、自主避障及多源信息融合等技術(shù)使井下多旋翼偵測無人機能適應復雜多變的飛行環(huán)境，亦是當下研究的熱點。礦井危險區(qū)域多旋翼偵測無人機關(guān)鍵技術(shù)如圖2所示。1.1 自主定位導航技術(shù)

通過對實時定位、自主地圖構(gòu)建和運動規(guī)劃與控制技術(shù)進行研究與探討，建立了適應礦井危險區(qū)域多旋翼偵測無人機的自主定位導航技術(shù)架構(gòu)，如圖3所示。1.2 自主避障

【參考文獻】：
期刊論文
[1]多傳感器數(shù)據(jù)加權(quán)融合方法[J]. 楊軍佳,葉晨亮,馮少華,錢冰.  傳感器與微系統(tǒng). 2020(04)
[2]基于速度障礙法的無人機避障與航跡恢復策略[J]. 張宏宏,甘旭升,李昂,高志強,徐鑫宇.  系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2020(08)
[3]一種基于改進粒子濾波算法的室內(nèi)融合定位方法[J]. 宋世銘,王繼,韓李濤.  導航定位學報. 2020(01)
[4]基于模型預測控制的無人機避障路徑規(guī)劃方法[J]. 代進進,李相民,薄寧,唐嘉鈺,吳小鶴.  火力與指揮控制. 2020(01)
[5]基于NB-IoT環(huán)境監(jiān)測的多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)[J]. 聶琿,陳海峰.  傳感技術(shù)學報. 2020(01)
[6]基于深度學習的視覺SLAM綜述[J]. 劉瑞軍,王向上,張晨,章博華.  系統(tǒng)仿真學報. 2020(07)
[7]一種改進的多傳感器數(shù)據(jù)自適應融合方法[J]. 戴海發(fā),卞鴻巍,王榮穎,張甲甲.  武漢大學學報(信息科學版). 2020(10)
[8]激光SLAM移動機器人室內(nèi)定位研究[J]. 嚴小意,郭杭.  測繪通報. 2019(12)
[9]基于改進A*算法的無人機快速軌跡規(guī)劃方法[J]. 劉永琦,徐丹,程歸,陳剛.  飛行力學. 2020(02)
[10]基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)機器人實時避障算法[J]. 李衛(wèi)碩,孫劍,陳偉.  儀器儀表學報. 2019(11)

碩士論文
[1]四旋翼無人機姿態(tài)控制研究[D]. 余后明.中北大學 2019
[2]智能工業(yè)機器人的環(huán)境感知與運動規(guī)劃[D]. 滕軍.哈爾濱工業(yè)大學 2019
[3]服務(wù)機器人室內(nèi)未知環(huán)境主動探索與特征地圖構(gòu)建[D]. 李志鵬.哈爾濱工業(yè)大學 2011



本文編號：3305821