從自主定位導(dǎo)航技術(shù)、自主避障技術(shù)、多傳感器信息融合技術(shù)3個(gè)方面綜述了國(guó)內(nèi)外井下危險(xiǎn)區(qū)域多旋翼偵測(cè)無(wú)人機(jī)關(guān)鍵技術(shù)的研究現(xiàn)狀:自主定位導(dǎo)航技術(shù)可使機(jī)器人在未知環(huán)境中無(wú)需人工干預(yù)而實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng),組合導(dǎo)航技術(shù)、3D環(huán)境地圖構(gòu)建技術(shù)、深度優(yōu)化的軌跡規(guī)劃算法以及基于語(yǔ)義與深度學(xué)習(xí)的同步定位與地圖構(gòu)建技術(shù)適用于災(zāi)變信息隨時(shí)空演化、具備復(fù)雜性與不穩(wěn)定性的礦井環(huán)境條件;基于多傳感器信息融合的避障方法能夠保證多旋翼偵測(cè)無(wú)人機(jī)在不同環(huán)境條件下最大程度地感知障礙物信息;基于自主定位與自主避障技術(shù)的傳感器融合體系結(jié)構(gòu)應(yīng)采用分布式結(jié)構(gòu),以使井下多旋翼偵測(cè)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)具有較高的可靠性及容錯(cuò)性。從軟件和硬件方面分析了多旋翼偵測(cè)無(wú)人機(jī)存在的問(wèn)題,即融合模型及算法普適性無(wú)法保障、融合系統(tǒng)容錯(cuò)性或魯棒性有待完善、適應(yīng)多種復(fù)雜融合算法的處理硬件匱乏以及多傳感器集成度低、硬件功耗高、體積大等。展望了井下危險(xiǎn)區(qū)域多旋翼偵測(cè)無(wú)人機(jī)關(guān)鍵技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì):①融合算法的合理優(yōu)化:最大程度合理優(yōu)化融合算法,提高系統(tǒng)可靠性和穩(wěn)定性,保證數(shù)據(jù)處理的穩(wěn)定高效。②人工智能技術(shù)的應(yīng)用:通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)與自適應(yīng)等智能技術(shù),提高多旋翼偵測(cè)無(wú)人機(jī)深度學(xué)習(xí)能力,擴(kuò)... 

【文章來(lái)源】：工礦自動(dòng)化. 2020,46(12)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：9 頁(yè)

【部分圖文】：

多旋翼偵測(cè)無(wú)人機(jī)各發(fā)展階段系統(tǒng)構(gòu)成及主要功能

由于礦井環(huán)境條件的復(fù)雜性、災(zāi)變信息隨時(shí)空演化的不穩(wěn)定性，礦井危險(xiǎn)區(qū)域多旋翼偵測(cè)無(wú)人機(jī)的發(fā)展主要取決于自主定位導(dǎo)航技術(shù)、自主避障技術(shù)、多傳感器信息融合等技術(shù)的革新與成熟。自主定位導(dǎo)航、自主避障及多源信息融合等技術(shù)使井下多旋翼偵測(cè)無(wú)人機(jī)能適應(yīng)復(fù)雜多變的飛行環(huán)境，亦是當(dāng)下研究的熱點(diǎn)。礦井危險(xiǎn)區(qū)域多旋翼偵測(cè)無(wú)人機(jī)關(guān)鍵技術(shù)如圖2所示。1.1 自主定位導(dǎo)航技術(shù)

通過(guò)對(duì)實(shí)時(shí)定位、自主地圖構(gòu)建和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制技術(shù)進(jìn)行研究與探討，建立了適應(yīng)礦井危險(xiǎn)區(qū)域多旋翼偵測(cè)無(wú)人機(jī)的自主定位導(dǎo)航技術(shù)架構(gòu)，如圖3所示。1.2 自主避障

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3305821