發(fā)布時(shí)間：2021-01-21 04:27

　　隨著近年來(lái)救援機(jī)器人智能技術(shù)在理論研究和實(shí)際應(yīng)用上的快速發(fā)展,多參數(shù)和高智能的救援機(jī)器人已經(jīng)成為一個(gè)熱門(mén)研究方向。救援機(jī)器人能否安全可靠的完成救援任務(wù),很大程度上依靠于自主導(dǎo)航定位技術(shù)的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。自主導(dǎo)航定位技術(shù)在環(huán)境上經(jīng)歷了結(jié)構(gòu)化的室內(nèi)環(huán)境到未知的非結(jié)構(gòu)化的室外環(huán)境的發(fā)展歷程,在控制方式上,經(jīng)歷了人工控制、遙控控制、全自主控制的發(fā)展歷程。其中VFH（Viewpoint Feature Histogram）算法在該領(lǐng)域中的應(yīng)用,加速了導(dǎo)航定位的智能化速度。本文針對(duì)提高救援機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)能力不足的問(wèn)題,采用北斗作為基本導(dǎo)航定位傳感器,激光雷達(dá)獲取環(huán)境信息,應(yīng)用多傳感器在不同環(huán)境中獲取、處理數(shù)據(jù)信息,提出一種改進(jìn)的VFH避障算法,提高了救援機(jī)器人自主導(dǎo)航的性能,并完成了以下主要工作:首先,通過(guò)了解自主導(dǎo)航系統(tǒng)的組成方式、主要功能和工作原理,發(fā)現(xiàn)自主導(dǎo)航技術(shù)在定位方面存在獲取數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確、穩(wěn)定性差等問(wèn)題。所以,選用我國(guó)自主研制的北斗系統(tǒng)進(jìn)行定位,通過(guò)配置北斗系統(tǒng)的基站和移動(dòng)站獲取差分定位信息,將自主導(dǎo)航的定位精度由米級(jí)單位提高到厘米級(jí),實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了此方法提高導(dǎo)航定位的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性... 

【文章來(lái)源】：重慶郵電大學(xué)重慶市

【文章頁(yè)數(shù)】：71 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

北斗內(nèi)置板卡圖

圖 3. 5 CTD 實(shí)時(shí)監(jiān)控分析圖CDT 主要功能如下：1）能夠記錄各類(lèi)日志的圖形化窗口（Logging Control View）；2）對(duì)接手機(jī)下發(fā)指令（Control View）；3）以 ASCII-format 顯示當(dāng)前的接收機(jī)的輸出窗口（ASCII View）；4）顯示衛(wèi)星概略方位，信噪比的圖形化窗口（Constellation View）；5）顯示接收機(jī)當(dāng)前點(diǎn)和歷史記錄的軌跡（Trajectory View）；6）顯示接收機(jī)的速度、位置和時(shí)間窗口（PVT View）；除了上述功能以外，CDT 還具有下發(fā)指令到接收機(jī)、清空接收機(jī)接收狀態(tài)、軌跡點(diǎn)操作、切換跟蹤窗口顯示內(nèi)容等功能。2. 提取北斗位置信息北斗接收機(jī)采用的是美國(guó)國(guó)家海洋電子協(xié)會(huì) NMEA（The Nation Marine

圖 3. 6 北斗位置原始圖在接收機(jī)獲取的數(shù)據(jù)中，需要提取航向角信息、經(jīng)緯度的值進(jìn)行坐標(biāo)變換，配置基準(zhǔn)站和移動(dòng)站接收機(jī)的 RTK 參數(shù)�；鶞�(zhǔn)站配置如下：UNLOGALLINTERFACEMODE COM2 UNICORE RTCMV3FIX POSITION 40.000302123 116.289244543 55.1303（此處用來(lái)設(shè)置基準(zhǔn)站的位置。因基準(zhǔn)站的位置是固定不變，它會(huì)發(fā)送參考信息至移動(dòng)站；移動(dòng)站根據(jù)參考信息在規(guī)定時(shí)間內(nèi)解算出自己相對(duì)于基準(zhǔn)站的位置。）INTERFACEMODE COM2 NONE RTCMV3 ON（設(shè)置串口 2 為發(fā)送模式，發(fā)送消息使用的協(xié)議為 RTCMV3）LOG COM2 RTCM1004 ONTIME 1（通過(guò)串口 2 發(fā)送 RTCM1004 信息，每秒

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]救援機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化及其運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)研究[D]. 寇彥蕓.山東大學(xué) 2017
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[8]基于行為的移動(dòng)機(jī)器人局部路徑規(guī)劃方法研究[D]. 宋穎麗.山東理工大學(xué) 2011
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本文編號(hào)：2990456