【摘要】：針對現(xiàn)有救災(zāi)機(jī)器人難以適應(yīng)煤礦井下災(zāi)害現(xiàn)場環(huán)境的問題,提出了一種新型煤礦災(zāi)害信息探測機(jī)器人系統(tǒng),介紹了該系統(tǒng)在煤礦井下的布置、總體結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),分析了機(jī)器人爬坡性能。該系統(tǒng)中機(jī)器人運(yùn)行在煤礦井下已有的單軌吊工字鋼軌道上,可在發(fā)生煤礦災(zāi)害時及時行進(jìn)到災(zāi)害現(xiàn)場,采集現(xiàn)場圖像信息和環(huán)境參數(shù)并發(fā)送至地面指揮中心。在煤礦巷道仿真實(shí)驗(yàn)室對系統(tǒng)進(jìn)行測試,結(jié)果表明該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,圖像傳輸清晰連續(xù),機(jī)器人爬坡角度為18.5°。
[Abstract]:In view of the problem that the existing disaster relief robots are difficult to adapt to the underground disaster scene environment, a new mine disaster information detection robot system is proposed, and the layout, general structure and control system design of the system in the coal mine are introduced. The climbing performance of the robot is analyzed. In this system, the robot can run on the I-beam track of single rail hoist in the coal mine, and it can move to the disaster site in time when the disaster occurs, collect the image information and environmental parameters and send it to the ground command center. The system is tested in the coal mine roadway simulation laboratory. The results show that the system is stable, the image transmission is clear and continuous, and the climbing angle of the robot is 18.5 擄.
【作者單位】： 河南理工大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(U1261115) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金資助項(xiàng)目(20124116110003) 河南省瓦斯地質(zhì)與瓦斯治理重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室——省部共建國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室培育基地開放基金資助項(xiàng)目(WS2012A06)
【分類號】：TD76

【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2176064