本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)機(jī)構(gòu)的螺旋理論坐標(biāo)簡化方法

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【摘要】：螺旋理論求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)時(shí),運(yùn)動(dòng)螺旋通常采用6個(gè)坐標(biāo)表示。但是,對于某些并聯(lián)機(jī)構(gòu),其所有的運(yùn)動(dòng)螺旋存在相同的恒為零的坐標(biāo)。求解這些特殊的并聯(lián)機(jī)構(gòu)時(shí),可將這些恒為零的坐標(biāo)去掉,對坐標(biāo)進(jìn)行簡化。用簡化后的坐標(biāo)表示運(yùn)動(dòng)螺旋求解并聯(lián)機(jī)構(gòu),相當(dāng)于對問題進(jìn)行了降維處理,從而簡化了求解過程。轉(zhuǎn)動(dòng)副的特殊軸線方向以及移動(dòng)副的特殊移動(dòng)方向會(huì)使得表示它們的運(yùn)動(dòng)螺旋中某些坐標(biāo)恒為零,根據(jù)運(yùn)動(dòng)螺旋中恒為零的坐標(biāo)數(shù)以及恒為零的坐標(biāo)次序不同,對運(yùn)動(dòng)副進(jìn)行分類。對這些運(yùn)動(dòng)副進(jìn)行組合,構(gòu)成單開鏈,進(jìn)而綜合出所有的可簡化成3個(gè)坐標(biāo)表示的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),給出了這些機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)螺旋的簡化坐標(biāo)及反螺旋計(jì)算公式,并給出了部分機(jī)構(gòu)的簡圖。采用簡化后的坐標(biāo)求解這些并聯(lián)機(jī)構(gòu),可有效地簡化分析過程,降低求解難度。
【作者單位】： 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;山東大學(xué)高效潔凈機(jī)械制造教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 螺旋理論 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)副 坐標(biāo)簡化
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51275275,51675306) 汽車仿真與控制國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金項(xiàng)目(20161112) 山東省優(yōu)秀中青年科學(xué)家科研獎(jiǎng)勵(lì)基金項(xiàng)目(BS2010ZZ006)資助
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 螺旋是由兩個(gè)三維向量組成的六維向量,因此,應(yīng)用螺旋理論求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)時(shí),大部分文獻(xiàn)中使用6個(gè)坐標(biāo)表示運(yùn)動(dòng)螺旋[1-12]。在實(shí)際工程應(yīng)用中存在大量的三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu),其運(yùn)動(dòng)平面平行于某一坐標(biāo)平面時(shí),所有的運(yùn)動(dòng)螺旋中,有3個(gè)相同的恒為零的坐標(biāo),對此類機(jī)構(gòu)進(jìn)行求解時(shí),6個(gè)

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