本文關鍵詞：三平移混聯(lián)機構型綜合

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【摘要】：針對三平移三自由度混聯(lián)機構,基于分形理論和機構拓撲圖,提出了一種有效的型綜合與分析方法。首先,介紹了機構拓撲圖和分形理論的概念及聯(lián)系;其次,敘述了機構的運動特征和運算法則;再次,建立了混聯(lián)機構與分形的關系模型,從而歸納出混聯(lián)機構構型綜合的具體步驟,并綜合出具有三平移運動特征的混聯(lián)機構;最后,提出了混聯(lián)機構運動特征的分析方法,并按該方法分析了所綜合出的三平移混聯(lián)機構的末端運動特征,從而驗證了該構型的正確性,證實了所提出方法的可行性。
【作者單位】： 江南大學機械工程學院;江蘇省食品先進制造裝備技術重點實驗室;上海交通大學系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點實驗室;上海交通大學機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【關鍵詞】： 混聯(lián)機構 構型綜合 分形理論 三平移
【基金】：國家自然科學基金資助項目(50905075,51505190) 江蘇省“六大人才高峰”高層次人才項目(ZBZZ-012) 系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點實驗室開放課題資助項目(scip201506) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室開放課題資助項目(MSV201407)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言 串聯(lián)機構具有控制靈活、工作空間較大的優(yōu)點,并聯(lián)機構具有高剛度、高速度、高精度的優(yōu)點。但是,隨著機構學研究的不斷延伸,人們對于機構的輸出提出了更高的要求。近年來,一些學者將研究視角對準了混聯(lián)機構,混聯(lián)機構兼具串聯(lián)機構和并聯(lián)機構的優(yōu)勢,同時又能避免單純串聯(lián)

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