本文關(guān)鍵詞：基于SMA絲驅(qū)動(dòng)的仿人手指?jìng)鲃?dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究

  更多相關(guān)文章： SMA驅(qū)動(dòng)器 預(yù)拉伸 永磁鐵 位移放大 欠驅(qū)動(dòng)

【摘要】：由于SMA驅(qū)動(dòng)器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制簡(jiǎn)單、功率密度大的特性,在仿人靈巧手的驅(qū)動(dòng)裝置中得到廣泛研究。但是在實(shí)際應(yīng)用中存在驅(qū)動(dòng)位移小的問題,需要將驅(qū)動(dòng)器放置到手臂中來(lái)增加驅(qū)動(dòng)位移。采用模塊化的欠驅(qū)動(dòng)手指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),將形狀記憶合金絲直接作為傳動(dòng)和驅(qū)動(dòng)部件,設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)位移放大結(jié)構(gòu),并采用永磁鐵作為復(fù)位結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)的一體式輕量化設(shè)計(jì)。對(duì)仿人靈巧手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析。通過3D打印手指模型并組裝了單根手指,實(shí)現(xiàn)了對(duì)日常用品的抓取操作。
【作者單位】： 東北大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： SMA驅(qū)動(dòng)器 預(yù)拉伸 永磁鐵 位移放大 欠驅(qū)動(dòng)
【基金】：國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目(2015AA042302)
【分類號(hào)】：TH122
【正文快照】： 0引言目前,仿人靈巧手的傳動(dòng)方式主要有4種形式,分別是齒輪傳動(dòng)、齒形皮帶傳動(dòng)、連桿傳動(dòng)、繩索傳動(dòng)。齒輪傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是傳動(dòng)比可靠、剛度好,但是存在噪聲大、質(zhì)量大、摩擦大、有回程誤差、控制復(fù)雜的問題,并且為了獲得較大的輸出轉(zhuǎn)矩一般需要配合減速器使用,結(jié)構(gòu)復(fù)雜、尺寸較

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