本文關(guān)鍵詞：采用狀態(tài)估計(jì)的泵控非對稱液壓缸模型預(yù)測控制

  更多相關(guān)文章： 泵控非對稱液壓缸 約束 魯棒性 模型預(yù)測控制 卡爾曼濾波器

【摘要】：針對伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)泵控非對稱液壓缸系統(tǒng)存在約束和魯棒性差等問題,提出了采用狀態(tài)估計(jì)的模型預(yù)測控制策略。根據(jù)泵控液壓缸系統(tǒng)的原理和實(shí)際要求,建立了含輸入和輸出約束的狀態(tài)空間模型;引入模型預(yù)測控制,避免了閥切換帶來的非線性,提高了約束優(yōu)化控制性能;結(jié)合卡爾曼濾波器,補(bǔ)償了干擾和模型誤差的影響,提高了系統(tǒng)的魯棒性。仿真結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的控制策略能夠?qū)崿F(xiàn)無偏移跟蹤,保證輸入不超限、輸出無超調(diào),且具有很好的處理干擾和模型失配的能力。實(shí)驗(yàn)結(jié)果中,液壓缸位置無超調(diào),相對位置跟蹤誤差約為0.5%,干擾和模型誤差對控制性能的影響很小�？梢�,所提方法能應(yīng)用于實(shí)際泵控系統(tǒng),提高輸入、輸出約束下的控制性能,容許一定的干擾和建模誤差。
【作者單位】： 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 泵控非對稱液壓缸 約束 魯棒性 模型預(yù)測控制 卡爾曼濾波器
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51375297,51275288) 國家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(2013CB035403) 上海市優(yōu)秀學(xué)術(shù)帶頭人計(jì)劃資助項(xiàng)目(14XD1402000)
【分類號(hào)】：TP273;TH137
【正文快照】： 泵控系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、能效高、發(fā)熱少的特點(diǎn),廣泛應(yīng)用于飛機(jī)襟翼、注塑機(jī)和移動(dòng)機(jī)械中。非對稱液壓缸中流量的不對稱性、電液系統(tǒng)本身的非線性、參數(shù)的不確定性,使得泵控系統(tǒng)難以獲得好的控制性能。若考慮系統(tǒng)中的輸入、輸出和狀態(tài)約束,如液壓缸位置要求無超調(diào)、輸出電壓范

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