本文關(guān)鍵詞：基于神經(jīng)修復(fù)理論肩關(guān)節(jié)康復(fù)機構(gòu)的研究

  更多相關(guān)文章： 康復(fù)機器人 神經(jīng)修復(fù) 工作空間 運動仿真 有限元

【摘要】：現(xiàn)在我國偏癱患者需要大量的康復(fù)技師進行輔助康復(fù)訓(xùn)練,而康復(fù)機器人依據(jù)機器人原理,通過控制康復(fù)機構(gòu)運動來輔助偏癱患者進行康復(fù)訓(xùn)練,可以加快神經(jīng)細(xì)胞再生,盡快建立神經(jīng)系統(tǒng)控制環(huán)路,從而使患者產(chǎn)生自主運動。課題基于神經(jīng)修復(fù)理論研究一種肩關(guān)節(jié)康復(fù)機器人,主要研究內(nèi)容如下:研究了當(dāng)前國內(nèi)外康復(fù)機器人研究的現(xiàn)狀,闡述了人體關(guān)節(jié)損傷后進行神經(jīng)修復(fù)的傳統(tǒng)理論和修復(fù)方法,在此基礎(chǔ)上提出了一種便于肢體關(guān)節(jié)神經(jīng)修復(fù)的信號疊加相互方法。對肩關(guān)節(jié)的運動形式進行了深入的探討和研究,設(shè)計了一個串并混聯(lián)的三自由度肩關(guān)節(jié)康復(fù)機器人,具有定位精準(zhǔn),適應(yīng)性好的特點。另外,在基于肩關(guān)節(jié)康復(fù)機器人的機構(gòu)本體上,利用矢量法對其進行了正反解分析,并借助Matlab編程軟件繪制出了的三維工作空間圖。利用Creo2.0三維建模軟件建立了肩關(guān)節(jié)康復(fù)機器人的三維模型,進行了神經(jīng)修復(fù)初期的運動康復(fù)訓(xùn)練時的運動學(xué)仿真分析,分析結(jié)果顯示在康復(fù)訓(xùn)練中機構(gòu)的速度、力、力矩等因素變化均勻,沒有出現(xiàn)跳點,仿真結(jié)構(gòu)顯示該機構(gòu)可以滿足肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練的基本要求,驗證了機構(gòu)設(shè)計的合理性。依據(jù)有限元理論對肩關(guān)節(jié)康復(fù)機器人的構(gòu)件進行了應(yīng)力應(yīng)變的分析,得到了該機構(gòu)的應(yīng)力應(yīng)變云圖,以應(yīng)力和應(yīng)變的分析結(jié)果為依據(jù),對機構(gòu)進行了結(jié)構(gòu)的優(yōu)化,并最終得到了該肩關(guān)節(jié)康復(fù)機器人的結(jié)構(gòu)尺寸,并進行了優(yōu)化后的機構(gòu)的設(shè)計。
【關(guān)鍵詞】：康復(fù)機器人 神經(jīng)修復(fù) 工作空間 運動仿真 有限元
【學(xué)位授予單位】：華北理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TH112;TP242
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 引言8-9
• 第1章 緒論9-18
• 1.1 課題研究背景9-10
• 1.2 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r10-16
• 1.2.1 國外發(fā)展?fàn)顩r10-13
• 1.2.2 國內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r13-16
• 1.3 本文主要研究內(nèi)容16-18
• 第2章 神經(jīng)修復(fù)方法研究18-25
• 2.1 偏癱康復(fù)治療的難點18-19
• 2.2 神經(jīng)修復(fù)的基本理論和內(nèi)容19-20
• 2.2.1 神經(jīng)修復(fù)理論19-20
• 2.2.2 神經(jīng)修復(fù)的內(nèi)容20
• 2.3 神經(jīng)修復(fù)的方法20-22
• 2.4 針對于軟癱期的信號疊加法22-24
• 2.5 康復(fù)機器人的設(shè)計要求24
• 2.6 本章小結(jié)24-25
• 第3章 機構(gòu)設(shè)計與分析25-41
• 3.1 肩關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)特點25-26
• 3.2 肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機器人機構(gòu)原型的比較分析26-27
• 3.3 肩關(guān)節(jié)康復(fù)機構(gòu)的分析27-31
• 3.3.1 機構(gòu)原型的選擇27-28
• 3.3.2 機構(gòu)自由度計算28-29
• 3.3.3 位置分析反解29-31
• 3.4 工作空間分析的理論基礎(chǔ)31-35
• 3.4.1 蒙特卡洛方法概述32
• 3.4.2 蒙特卡洛法求解工作空間32-35
• 3.5 肩關(guān)節(jié)康復(fù)機器人三維模型的建立35-40
• 3.5.1 機構(gòu)設(shè)計35
• 3.5.2 三維建模35-36
• 3.5.3 肩關(guān)節(jié)康復(fù)機器人三維模型36-40
• 3.6 本章小結(jié)40-41
• 第4章 肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機器人的ADAMS仿真41-50
• 4.1 ADAMS軟件簡介41-42
• 4.2 肩關(guān)節(jié)康復(fù)機器人仿真模型的建立42-45
• 4.2.1 肩關(guān)節(jié)模型的導(dǎo)入42-45
• 4.2.2 模型的檢驗45
• 4.3 機器人運動學(xué)仿真分析45-48
• 4.4 本章小結(jié)48-50
• 第5章 肩關(guān)節(jié)有限元分析50-64
• 5.1 有限元分析基本理論50-55
• 5.1.1 有限元基本理論50-54
• 5.1.2 有限元方法基本步驟54-55
• 5.1.3 ANSYS軟件介紹55
• 5.2 肩關(guān)節(jié)康復(fù)機構(gòu)的靜力分析55-60
• 5.2.1 靜力學(xué)分析原理55-57
• 5.2.2 模型導(dǎo)入57-58
• 5.2.3 網(wǎng)格劃分58-59
• 5.2.4 施加載荷與約束59-60
• 5.3 肩關(guān)節(jié)康復(fù)機構(gòu)的優(yōu)化60-63
• 5.4 本章小結(jié)63-64
• 結(jié)論64-65
• 參考文獻65-70
• 致謝70-71
• 導(dǎo)師簡介71
• 副導(dǎo)師簡介71-72
• 作者簡介72-73
• 學(xué)位論文數(shù)據(jù)集73

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 殷義霞;王永紅;李世普;嚴(yán)瓊姣;萬志濤;閆玉華;萬濤;;嗅鞘細(xì)胞與神經(jīng)修復(fù)材料共培養(yǎng)的實驗研究[J];武漢理工大學(xué)學(xué)報;2008年10期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 陳琳;黃紅云;;神經(jīng)修復(fù)單元[A];中國醫(yī)師協(xié)會神經(jīng)外科醫(yī)師分會第四屆全國代表大會論文匯編[C];2009年

2 沈思鈺;;從神經(jīng)保護和神經(jīng)修復(fù)談中醫(yī)缺血腦保護的對策及研究方向[A];第八次全國中西醫(yī)結(jié)合虛證與老年醫(yī)學(xué)學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2005年

3 黃紅云;陳琳;;細(xì)胞移植神經(jīng)修復(fù)臨床應(yīng)用引發(fā)相關(guān)問題的討論[A];中國醫(yī)師協(xié)會神經(jīng)外科醫(yī)師分會第六屆全國代表大會論文匯編[C];2011年

4 陳東輝;鄭宏良;陳世彩;劉菲;王偉;;神經(jīng)再支配對大鼠失神經(jīng)面肌成肌干細(xì)胞功能的影響[A];2010全國耳鼻咽喉頭頸外科中青年學(xué)術(shù)會議論文匯編[C];2010年

5 紀(jì)孝偉;;成纖維細(xì)胞生長因子的研究進展[A];山東省2013年神經(jīng)內(nèi)科學(xué)學(xué)術(shù)會議暨中國神經(jīng)免疫大會2013論文匯編[C];2013年

6 劉敬霞;李建生;;中醫(yī)藥促進腦缺血神經(jīng)修復(fù)的優(yōu)勢與思考[A];第六次全國中西醫(yī)結(jié)合養(yǎng)生學(xué)與康復(fù)醫(yī)學(xué)學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2009年

7 劉友山;吳守成;;植入式神經(jīng)電刺激促進神經(jīng)修復(fù)和改善神經(jīng)功能的研究進展[A];2012年浙江省手外科學(xué)暨顯微外科學(xué)學(xué)術(shù)年會論文集[C];2012年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 清華大學(xué)第二附屬醫(yī)院神經(jīng)外科 陳琳;腦機交互 神經(jīng)修復(fù)新境界[N];健康報;2013年

2 北京康復(fù)中心 陳琳　黃紅云;更新中的神經(jīng)修復(fù)術(shù)語[N];健康報;2009年

3 平;斷肢神經(jīng)修復(fù)新方法[N];健康報;2007年

4 馬世駿;瑞典開發(fā)出斷肢神經(jīng)修復(fù)新方法[N];醫(yī)藥經(jīng)濟報;2007年

5 本報記者 王婷婷;神經(jīng)修復(fù)：路還有多長[N];科技日報;2009年

6 國際神經(jīng)修復(fù)學(xué)會秘書長 陳琳;跑步進入細(xì)胞神經(jīng)修復(fù)時代[N];健康報;2009年

7 常麗君;科學(xué)家發(fā)現(xiàn)神經(jīng)修復(fù)新機制[N];科技日報;2011年

8 本報記者 鄭穎t，

本文編號：731575