本文關(guān)鍵詞：一種物料抓取機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)研究

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【摘要】：提出了一種新型2-DOF串并混聯(lián)機(jī)械臂,該機(jī)械臂具有串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間大和并聯(lián)機(jī)構(gòu)承載能力高的優(yōu)點(diǎn),可以實(shí)現(xiàn)較大活動空間內(nèi)對重物的搬運(yùn)倉儲。在自由度分析的基礎(chǔ)上,對這種機(jī)械臂進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)性能分析�；趲缀谓馕龇ǚ治隽嗽摍C(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)正反解,并且給出了5組正反解分析數(shù)值算例,驗(yàn)證了正反解分析的正確性。
【作者單位】： 廣西科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;耐世特汽車系統(tǒng)(柳州)有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)械臂 位置分析 運(yùn)動學(xué)分析 數(shù)值算例
【基金】：廣西科技大學(xué)校級科學(xué)基金項(xiàng)目(�？谱�1419207) 廣西省教育廳一般項(xiàng)目(YB201420)
【分類號】：TH112;TP242
【正文快照】： 0前言隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)械臂在農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、工業(yè)上都有廣泛應(yīng)用,很多學(xué)者對機(jī)械臂的構(gòu)型提出、機(jī)構(gòu)分析、控制系統(tǒng)做了大量的研究。李建剛[1]采用D-H算法研究了三自由度移摘機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué),李偉等人[2]運(yùn)用參數(shù)優(yōu)化方法對蘋果采摘機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化,用Matlab平臺對優(yōu)

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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9 鄧維禮;陳懷;張明;甘吉松;黃凱;;基于LabVIEW的焊接機(jī)器人的監(jiān)測與報(bào)警系統(tǒng)[J];測控技術(shù);2016年06期

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【二級參考文獻(xiàn)】

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5 楊升;吳懷宇;閆賀;陶輝;;四自由度模塊化移動機(jī)械臂建模與運(yùn)動學(xué)分析[J];現(xiàn)代電子技術(shù);2011年15期

6 朱小晶;權(quán)龍;王新中;呂曉林;李光;;大型礦用正鏟液壓挖掘機(jī)水平推壓特性聯(lián)合仿真[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2011年05期

7 朱小晶;權(quán)龍;王新中;呂曉林;李光;;大型液壓挖掘機(jī)工作特性聯(lián)合仿真研究[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2011年04期

8 謝俊;匡俐輝;馬履中;尹小琴;楊啟志;;一種新型的串聯(lián)中醫(yī)推拿機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2011年02期

9 潘博;于登云;孫京;;大型空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)動力學(xué)建模與分析研究[J];宇航學(xué)報(bào);2010年11期

10 姜宏超;劉士榮;張波濤;;六自由度模塊化機(jī)械臂的逆運(yùn)動學(xué)分析[J];浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版);2010年07期

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 侯保林,樵軍謀,韓宏潮;一重載高速機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)與控制同時設(shè)計(jì)[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2004年01期

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3 ;美大學(xué)研發(fā)腦波控制機(jī)械臂[J];機(jī)械研究與應(yīng)用;2009年01期

4 賀棚梓;;升級版加拿大機(jī)械臂[J];太空探索;2014年02期

5 滕鵬,馬履中,董學(xué)哲;具有冗余自由度的新型護(hù)理機(jī)械臂研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;2004年01期

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本文編號：726517