本文關(guān)鍵詞：一種三自由度并聯(lián)解耦機(jī)構(gòu)的型綜合

  更多相關(guān)文章： 李群 TR并聯(lián)機(jī)構(gòu) 解耦 型綜合 旋量理論

【摘要】：基于李群分析了2T1R并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的幾何條件,得到滿足動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)要求的李群結(jié)構(gòu)。通過線性組合得到多種滿足光滑位移子流形的支鏈構(gòu)型。建立了并聯(lián)解耦機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則。以此為據(jù),得到了2T1R并聯(lián)解耦機(jī)構(gòu)的KP(kinematic pair)旋量系。從滿足三維及四維光滑位移子流形的支鏈構(gòu)型中確定出滿足解耦條件的支鏈集。綜合出9種基于基本副的2T1R并聯(lián)解耦機(jī)構(gòu),繪制了構(gòu)型簡(jiǎn)圖。應(yīng)用旋量理論對(duì)機(jī)構(gòu)的輸出特性進(jìn)行了驗(yàn)證。研究表明:以李群作為型綜合的基礎(chǔ),采用旋量理論進(jìn)行解耦優(yōu)化,對(duì)于并聯(lián)解耦機(jī)構(gòu)的型綜合具有普適性。
【作者單位】： 中北大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;中北大學(xué)材料科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 李群 TR并聯(lián)機(jī)構(gòu) 解耦 型綜合 旋量理論
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275486) 山西省研究生創(chuàng)新資助項(xiàng)目(2016BY126)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)以高剛度、高負(fù)載,高精度等優(yōu)點(diǎn)受到人們的青睞。Herve[1-2]基于李群理論通過對(duì)分支運(yùn)動(dòng)鏈進(jìn)行求交得到滿足動(dòng)平臺(tái)幾何條件的型綜合方法,綜合出多種3自由度平移并聯(lián)機(jī)構(gòu);Angeles[3]及Salgado[4-5]應(yīng)用李群理論綜合出多種包含復(fù)合鉸鏈的3TIR并聯(lián)機(jī)構(gòu);李秦川等[

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