本文關(guān)鍵詞：3自由度轉(zhuǎn)動廣義解耦并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型綜合

  更多相關(guān)文章： 廣義解耦 輸出參數(shù) 轉(zhuǎn)動單元 分支運動 型綜合

【摘要】：基于傳統(tǒng)解耦并聯(lián)機構(gòu)的定義,并結(jié)合3自由度轉(zhuǎn)動解耦并聯(lián)機構(gòu)的研究現(xiàn)狀,提出一種廣義解耦的概念。在廣義解耦中,對機構(gòu)的輸出參數(shù)進行限定,同一輸出參數(shù)對應(yīng)的運動可疊加,保證移動解耦或者轉(zhuǎn)動解耦并聯(lián)機構(gòu)具有更好的輸出特性。根據(jù)機構(gòu)運動與分支運動之間的關(guān)系,提出一種新型廣義解耦并聯(lián)機構(gòu)型綜合方法,包括分支運動規(guī)劃、分支型綜合、分支組合三個過程。根據(jù)并聯(lián)機構(gòu)中的運動副特性,得到分支實現(xiàn)單一軸線方向轉(zhuǎn)動的條件,并基于該轉(zhuǎn)動條件提出一種轉(zhuǎn)動單元的概念。基于廣義解耦并聯(lián)機構(gòu)的定義,選取一組滿足要求的參數(shù)作為3自由度轉(zhuǎn)動解耦并聯(lián)機構(gòu)的輸出參數(shù),利用提出的型綜合方法,并結(jié)合轉(zhuǎn)動單元的概念,對3自由度轉(zhuǎn)動廣義解耦并聯(lián)機構(gòu)進行型綜合并得到了大量3自由度轉(zhuǎn)動廣義解耦并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型,同時驗證了廣義解耦的概念以及型綜合方法的可行性和有效性。該研究為解耦并聯(lián)機構(gòu)的型綜合提供了理論基礎(chǔ)和新的設(shè)計方法。
【作者單位】： 燕山大學機械工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 廣義解耦 輸出參數(shù) 轉(zhuǎn)動單元 分支運動 型綜合
【基金】：國家自然科學基金(51005195,51205339) 河北省高等學校科學技術(shù)研究青年基金(QN2014175)資助項目
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言*并聯(lián)機構(gòu)是指機構(gòu)的動平臺與基座之間用兩個或兩個以上的分支相連,且具有兩個或兩個以上自由度的機構(gòu)[1]。并聯(lián)機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、強度高、承載能力強、累積誤差小等優(yōu)點,目前主要應(yīng)用于運動模擬器[2]、并聯(lián)機床[3]、調(diào)姿調(diào)向裝置以及DELTA[4]高速機器人等。而

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