本文關(guān)鍵詞：3自由度轉(zhuǎn)動(dòng)廣義解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合

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【摘要】：基于傳統(tǒng)解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定義,并結(jié)合3自由度轉(zhuǎn)動(dòng)解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀,提出一種廣義解耦的概念。在廣義解耦中,對(duì)機(jī)構(gòu)的輸出參數(shù)進(jìn)行限定,同一輸出參數(shù)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)可疊加,保證移動(dòng)解耦或者轉(zhuǎn)動(dòng)解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有更好的輸出特性。根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)與分支運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系,提出一種新型廣義解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合方法,包括分支運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、分支型綜合、分支組合三個(gè)過(guò)程。根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副特性,得到分支實(shí)現(xiàn)單一軸線方向轉(zhuǎn)動(dòng)的條件,并基于該轉(zhuǎn)動(dòng)條件提出一種轉(zhuǎn)動(dòng)單元的概念�；趶V義解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定義,選取一組滿足要求的參數(shù)作為3自由度轉(zhuǎn)動(dòng)解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出參數(shù),利用提出的型綜合方法,并結(jié)合轉(zhuǎn)動(dòng)單元的概念,對(duì)3自由度轉(zhuǎn)動(dòng)廣義解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行型綜合并得到了大量3自由度轉(zhuǎn)動(dòng)廣義解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型,同時(shí)驗(yàn)證了廣義解耦的概念以及型綜合方法的可行性和有效性。該研究為解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合提供了理論基礎(chǔ)和新的設(shè)計(jì)方法。
【作者單位】： 燕山大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 廣義解耦 輸出參數(shù) 轉(zhuǎn)動(dòng)單元 分支運(yùn)動(dòng) 型綜合
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51005195,51205339) 河北省高等學(xué)�？茖W(xué)技術(shù)研究青年基金(QN2014175)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0前言*并聯(lián)機(jī)構(gòu)是指機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)與基座之間用兩個(gè)或兩個(gè)以上的分支相連,且具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度的機(jī)構(gòu)[1]。并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、強(qiáng)度高、承載能力強(qiáng)、累積誤差小等優(yōu)點(diǎn),目前主要應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)模擬器[2]、并聯(lián)機(jī)床[3]、調(diào)姿調(diào)向裝置以及DELTA[4]高速機(jī)器人等。而

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本文編號(hào)：703718