發(fā)布時(shí)間：2017-08-18 18:05

  本文關(guān)鍵詞：磁導(dǎo)航輥道移載式實(shí)驗(yàn)AGV的設(shè)計(jì)與研究

  更多相關(guān)文章： 實(shí)驗(yàn)AGV 差速驅(qū)動(dòng) PLC 模糊控制 糾偏算法

【摘要】：隨著AGV在工業(yè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用以及AGV技術(shù)的快速發(fā)展,高校對(duì)該類人才的培養(yǎng)也必須要以相關(guān)的實(shí)驗(yàn)裝備為基礎(chǔ)。市場(chǎng)上大多數(shù)的AGV產(chǎn)品對(duì)相關(guān)核心技術(shù)包裝嚴(yán)格,從而不能較好的應(yīng)用于高校的教學(xué)及科研任務(wù)。本課題設(shè)計(jì)一種AGV,既能作為對(duì)相關(guān)專業(yè)的教學(xué)的實(shí)驗(yàn)設(shè)備,又能作為一種開發(fā)新技術(shù)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。本課題設(shè)計(jì)的AGV的底盤形式采用較穩(wěn)定的六輪底盤、導(dǎo)引方式采用性價(jià)比較高的磁條導(dǎo)引、驅(qū)動(dòng)方式選擇兩輪差速驅(qū)動(dòng)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)選用經(jīng)濟(jì)且方便教學(xué)的步進(jìn)電機(jī)、主控制器采用可靠且方便教學(xué)的PLC、移載裝置采用動(dòng)力輥道移載、防護(hù)系統(tǒng)采用超聲波測(cè)距傳感器加安全觸邊的方式。采用模塊化的設(shè)計(jì)思路,分別完成了AGV的驅(qū)動(dòng)模塊、減震模塊、車架、電控箱、移載裝置的設(shè)計(jì)及虛擬裝配,對(duì)傳動(dòng)裝置的關(guān)鍵零部件進(jìn)行了靜力學(xué)校核。在虛擬產(chǎn)品階段,對(duì)AGV的越障能力及轉(zhuǎn)彎靈敏性做了基于Adams的仿真。完成了AGV的電氣控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件的設(shè)計(jì)。本文對(duì)AGV采用單排的磁檢測(cè)傳感器時(shí),所采用模糊控制算法做了詳細(xì)的分析,同時(shí)對(duì)模糊控制器的輸出端比例因子對(duì)AGV的路徑糾偏性能的影響做了探討。在完成產(chǎn)品的實(shí)體加工及裝配的基礎(chǔ)上,對(duì)電氣控制系統(tǒng)進(jìn)行安裝調(diào)試,同時(shí)做實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的AGV的各項(xiàng)性能是否滿足要求。
【關(guān)鍵詞】：實(shí)驗(yàn)AGV 差速驅(qū)動(dòng) PLC 模糊控制 糾偏算法
【學(xué)位授予單位】：廣西大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TH22;TP273
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-10
• 第一章 緒論10-15
• 1.1 課題研究的背景及意義10-11
• 1.2 國(guó)內(nèi)外AGV應(yīng)用發(fā)展概況11-12
• 1.2.1 國(guó)外AGV發(fā)展概況11
• 1.2.2 國(guó)內(nèi)AGV發(fā)展概況11-12
• 1.3 AGV核心技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀12-14
• 1.3.1 AGV的驅(qū)動(dòng)12
• 1.3.2 AGV導(dǎo)引方式12-13
• 1.3.3 AGV車載控制器13
• 1.3.4 AGV安全防護(hù)13
• 1.3.5 AGV的能源系統(tǒng)13-14
• 1.4 本論文的研究?jī)?nèi)容14-15
• 第二章 AGV總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)15-49
• 2.1 AGV總體要求15
• 2.2 AGV結(jié)構(gòu)方案的確定15-20
• 2.2.1 驅(qū)動(dòng)方案的選擇15-17
• 2.2.2 減震方案的選擇17-18
• 2.2.3 移載方案的確定18-19
• 2.2.4 總體方案的確定19-20
• 2.3 AGV結(jié)構(gòu)參數(shù)的確定20-38
• 2.3.1 AGV車載電池的選擇20-21
• 2.3.2 AGV車架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)21-22
• 2.3.3 輥道式移載裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)22-23
• 2.3.4 AGV驅(qū)動(dòng)、減震單元的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)23-38
• 2.4 基于Adams的AGV的運(yùn)動(dòng)仿真38-48
• 2.4.1 模型的建立與導(dǎo)入38-39
• 2.4.2 Adams模型中接觸副的定義39-42
• 2.4.3 Adams中的驅(qū)動(dòng)42
• 2.4.4 AGV翻越越障礙仿真研究42-46
• 2.4.5 AGV轉(zhuǎn)向靈敏性仿真研究46-48
• 2.5 本章總結(jié)48-49
• 第三章 AGV電氣控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)49-61
• 3.1 磁導(dǎo)引方式49-50
• 3.2 AGV控制器的選擇50-51
• 3.3 AGV防護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)51-54
• 3.3.1 非接觸式防碰撞傳感器的選擇51-53
• 3.3.2 接觸式防撞傳感器53-54
• 3.4 基于s7-200PLC的步進(jìn)電機(jī)調(diào)速控制研究54-56
• 3.4.1 步進(jìn)電機(jī)加、減速控制方法55-56
• 3.4.2 利用PWM脈沖輸出對(duì)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速控制56
• 3.5 AGV電控系統(tǒng)的建立56-60
• 3.5.1 AGV的控制過(guò)程分析56-57
• 3.5.2 PLC輸入輸出分配表57-58
• 3.5.3 AGV外圍電路58-60
• 3.6 本章總結(jié)60-61
• 第四章 AGV軟件及路徑跟蹤算法研究61-76
• 4.1 控制系統(tǒng)軟件的總體設(shè)計(jì)61-64
• 4.1.1 程序所用的寄存器介紹61-62
• 4.1.2 自動(dòng)導(dǎo)引模塊的主程序62
• 4.1.3 AGV的加速運(yùn)行程序62-63
• 4.1.4 急停程序63-64
• 4.1.5 遇到障礙物減速停止并報(bào)警64
• 4.2 路徑跟蹤算法研究64-72
• 4.3 路徑跟蹤算法的程序?qū)崿F(xiàn)72-73
• 4.4 AGV轉(zhuǎn)彎處理73-75
• 4.5 本章總結(jié)75-76
• 第五章 AGV的加工、裝配及性能測(cè)試76-86
• 5.1 實(shí)體加工及裝配76-77
• 5.2 AGV的負(fù)載-速度測(cè)77-78
• 5.3 AGV的越障能力測(cè)試78-79
• 5.4 AGV的路徑跟蹤能力測(cè)試79-82
• 5.5 防撞能力測(cè)試82-84
• 5.5.1 超聲波傳感器的探測(cè)范圍實(shí)驗(yàn)研究82-83
• 5.5.2 AGV防撞障能力研究83-84
• 5.6 本章總結(jié)84-86
• 第六章 結(jié)論與期望86-88
• 6.1 全文總結(jié)86-87
• 6.2 課題展望87-88
• 參考文獻(xiàn)88-93
• 致謝93-94
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及科研成果94-95
• 附錄1 軟件部分程序95-109
• 附錄2 AGV電路圖109-110

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