本文關鍵詞：3-PRRRR并聯(lián)機構運動學和工作空間分析與數(shù)值仿真

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【摘要】：工作空間是評價并聯(lián)機構的性能和設計并聯(lián)機構的重要指標。對3-PRRRR并聯(lián)機構支鏈進行合理地簡化,利用D-H矩陣建模及坐標變換法對3-PRRRR并聯(lián)機構進行運動反解分析,獲得該并聯(lián)機構的運動反解方程,并利用MATLAB對其位置反解進行數(shù)值仿真。根據(jù)3-PRRRR并聯(lián)機構的機構特點,選擇掃描法對其工作空間進行分析,根據(jù)所得的位置反解方程,利用MATLAB軟件,對得到的3-PRRRR并聯(lián)機構的工作空間進行數(shù)值仿真,為進一步研究提供了一定的理論依據(jù)。
【作者單位】： 天津理工大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 并聯(lián)機構 運動分析 工作空間 MATLAB仿真
【基金】：國家自然科學基金(51275353) 天津市應用基礎與前沿技術研究計劃重點項目(14JCZDJC39100)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言與傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人相比,并聯(lián)機構以其高剛度、高精度、高承載能力、累計誤差小、容易實現(xiàn)高速運動等特點,成為了近幾年國內(nèi)外學者研究的重點[1-4]。而并聯(lián)機構的工作空間是關系著并聯(lián)機構性能以及設計的重要指標,目前的研究方法主要有解析法、幾何法和數(shù)值法[5]。而解析

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