本文關(guān)鍵詞：基于力的電動靜液作動器阻抗控制

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【摘要】：阻抗控制作為一種柔順控制方式,能夠?qū)崿F(xiàn)力與位置的協(xié)同控制,在作動系統(tǒng)需要與外部環(huán)境發(fā)生接觸的應(yīng)用中具有一定優(yōu)勢。在集成、高效的電動靜液作動器(EHA)上實現(xiàn)基于力的阻抗控制具有良好的應(yīng)用前景,其中核心問題是EHA力伺服控制器的設(shè)計。針對阻抗控制中外部負載特性不確定,EHA部分結(jié)構(gòu)參數(shù)時變等問題,采用定量反饋理論(QFT)的方法對力伺服控制器進行設(shè)計。在對EHA數(shù)學(xué)模型及參數(shù)進行分析的基礎(chǔ)上,通過QFT方法將被控對象的不確定范圍與系統(tǒng)性能設(shè)計指標相結(jié)合,并以定量的方式在Nichols圖上形成邊界,在使標稱對象的開環(huán)頻率特性曲線滿足各邊界約束條件的同時完成力伺服控制器的設(shè)計。通過不同外部負載條件下的力伺服控制實驗以及靜、動態(tài)阻抗控制實驗對EHA的力伺服控制器與阻抗控制系統(tǒng)進行了驗證。實驗結(jié)果表明:通過QFT方法設(shè)計得到的力伺服控制器對外部環(huán)境具有較強的魯棒性,從而確保了EHA阻抗控制的成功實現(xiàn)。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)機械工程及自動化學(xué)院;北京航空航天大學(xué)工程訓(xùn)練中心;公安部第一研究所檢測中心;
【關(guān)鍵詞】： 阻抗控制 柔順控制 電動靜液作動器(EHA) 力控制 魯棒控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51505016)~~
【分類號】：TH139
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.2625.V.20160503.1653.005.html引用格式:周國哲,付永領(lǐng),齊海濤,等.基于力的電動靜液作動器阻抗控制[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報,2017,43(1):93-99.ZHOU G Z,FU Y L,QI H T,et al.Force based impedance control of electro-hydrostat

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本文編號：570643