本文關(guān)鍵詞：基于PMAC卡的3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)

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【摘要】：并聯(lián)機(jī)構(gòu)自1965年問(wèn)世以來(lái),由于其剛度高、承載能力強(qiáng)、定位精確、易于實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)受到工程界的廣泛關(guān)注。數(shù)控系統(tǒng)是并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的指揮中樞,也是當(dāng)今制造業(yè)核心技術(shù)之一,在高端設(shè)備制造與先進(jìn)工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域得到了廣泛地應(yīng)用。因此對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行開(kāi)發(fā),具有重要意義和良好的應(yīng)用前景。本文以3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)為研究對(duì)象,從以下四方面進(jìn)展開(kāi)研究:(1)3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。根據(jù)3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)本體建立坐標(biāo)系,計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度,應(yīng)用齊次坐標(biāo)變換方法求取機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解,推導(dǎo)雅克比矩陣并分析奇異性,為數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供理論基礎(chǔ)。(2)3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)硬件搭建。首先采用開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)理念,搭建以IPC+PMAC為核心的硬件系統(tǒng)框架并對(duì)工控機(jī)、PMAC運(yùn)動(dòng)控制器、伺服系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)備選型,然后進(jìn)行硬件系統(tǒng)集成,設(shè)計(jì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制臺(tái),繪制控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)電氣接線圖和接線表,完成硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。(3)3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)。軟件開(kāi)發(fā)分為兩部分:上位機(jī)軟件開(kāi)發(fā)部分主要完成通訊功能模塊、運(yùn)動(dòng)軌跡生成模塊和上位機(jī)空載調(diào)試界面模塊三部分程序編寫。下位機(jī)軟件開(kāi)發(fā)部分介紹下位機(jī)編程工具,編寫運(yùn)動(dòng)程序和PLC程序。(4)3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)空載調(diào)試。首先對(duì)CLIPPER卡和伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)進(jìn)行合理配置,然后調(diào)節(jié)伺服系統(tǒng)PID參數(shù),最后以典型曲線軌跡為例驗(yàn)證數(shù)控系統(tǒng)的可行性。
【關(guān)鍵詞】：3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu) 數(shù)控系統(tǒng) 運(yùn)動(dòng)學(xué) PMAC運(yùn)動(dòng)控制器
【學(xué)位授予單位】：黑龍江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP273;TH112
【目錄】：

• 中文摘要3-4
• Abstract4-9
• 第1章 緒論9-15
• 1.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)研究的目的意義9-10
• 1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)概述10-12
• 1.3 數(shù)控系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)12-14
• 1.3.1 數(shù)控系統(tǒng)研究現(xiàn)狀12-13
• 1.3.2 數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)13-14
• 1.4 論文主要內(nèi)容14-15
• 第2章 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析15-27
• 2.1 引言15-16
• 2.2 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算16-17
• 2.3 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)建立17-18
• 2.4 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)表示與齊次坐標(biāo)變換18-22
• 2.5 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解分析22-24
• 2.6 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)雅克比矩陣和奇異性分析24-26
• 2.7 本章小結(jié)26-27
• 第3章 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)27-38
• 3.1 引言27
• 3.2 PC+NC數(shù)控系統(tǒng)簡(jiǎn)介27-28
• 3.3 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)硬件系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)28-29
• 3.4 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)硬件配置29-33
• 3.4.1 研華 610L工控機(jī)29-30
• 3.4.2 Turbo PMAC CLIPPER運(yùn)動(dòng)控制卡30-31
• 3.4.3 DTC-8B轉(zhuǎn)接接口板31-32
• 3.4.4 松下A5交流伺服系統(tǒng)32-33
• 3.5 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)硬件系統(tǒng)集成33-37
• 3.5.1 運(yùn)動(dòng)控制單元連接33-34
• 3.5.2 DTC-8B轉(zhuǎn)接接口板與系統(tǒng)連接34-35
• 3.5.3 伺服系統(tǒng)連接35-37
• 3.6 本章小結(jié)37-38
• 第4章 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)38-57
• 4.1 引言38
• 4.2 上位機(jī)軟件開(kāi)發(fā)38-48
• 4.2.1 通訊模塊開(kāi)發(fā)39-41
• 4.2.2 運(yùn)動(dòng)軌跡生成模塊開(kāi)發(fā)41-45
• 4.2.3 上位機(jī)空載調(diào)試界面模塊開(kāi)發(fā)45-48
• 4.3 下位機(jī)軟件開(kāi)發(fā)48-56
• 4.3.1 運(yùn)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)49-53
• 4.3.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解程序開(kāi)發(fā)53-55
• 4.3.3 PLC程序開(kāi)發(fā)55-56
• 4.4 本章小結(jié)56-57
• 第5章 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)空載調(diào)試57-66
• 5.1 引言57
• 5.2 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)硬件參數(shù)配置57-58
• 5.3 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)伺服控制系統(tǒng)PID參數(shù)調(diào)節(jié)58-62
• 5.4 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)軟件功能驗(yàn)證62-65
• 5.5 本章小結(jié)65-66
• 結(jié)論66-67
• 參考文獻(xiàn)67-73
• 附錄73-75
• 致謝75

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 陳松敏;康敏;;基于PMAC卡的數(shù)控超聲加工控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)[J];現(xiàn)代制造工程;2008年02期

2 申宇;馬伯淵;張金樓;;基于PMAC卡的高速數(shù)據(jù)采集[J];機(jī)電工程技術(shù);2006年02期

3 ;[J];;年期

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 李廣;基于PMAC卡的3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)[D];黑龍江大學(xué);2016年

2 周丹;基于PMAC卡的雕刻機(jī)控制系統(tǒng)研究[D];武漢工業(yè)學(xué)院;2009年

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本文編號(hào)：549783