本文關(guān)鍵詞：基于螺旋理論的3-PPR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性分析

  更多相關(guān)文章： 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu) 螺旋理論 雅可比矩陣 奇異性 位置正解 工作空間

【摘要】：提出一種新型3-PPR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)。對(duì)于每條支鏈中的移動(dòng)副,由于其繞球面運(yùn)動(dòng)的特殊軌跡,可將移動(dòng)副等價(jià)轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)動(dòng)副。首先,應(yīng)用螺旋理論為基礎(chǔ)給出每條支鏈的運(yùn)動(dòng)螺旋系,然后應(yīng)用修正G-K公式,分析得出機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目;其次,利用反螺旋系的解法和矩陣?yán)碚撝R(shí),在求出3-PPR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的完整雅可比矩陣的前提下,分析矩陣的秩,得出機(jī)構(gòu)產(chǎn)生奇異位形的條件和奇異位形的類型;最后,根據(jù)該機(jī)構(gòu)的位置正解,考慮其干涉條件,利用Matlab繪制出穩(wěn)定的工作空間,進(jìn)行驗(yàn)證。研究表明,3-PPR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)無奇異位置,具備較好的應(yīng)用前景。
【作者單位】： 中北大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu) 螺旋理論 雅可比矩陣 奇異性 位置正解 工作空間
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51275486)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0引言球面并聯(lián)機(jī)構(gòu),由于其特殊的運(yùn)動(dòng)軌跡和工作空間,且具有高精度和高剛度等特點(diǎn)[1-2],能應(yīng)用到航天、醫(yī)療和高精度制造等領(lǐng)域,逐漸成為了國內(nèi)外學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的研究熱點(diǎn)[3-4]。螺旋理論[5]建模方法,由于其能簡便地利用一個(gè)旋量表示剛體在運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)中線速度和角速度、

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 鄭亞青,劉雄偉;繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究概況與發(fā)展趨勢(shì)[J];中國機(jī)械工程;2003年09期

2 郭瑞琴;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分岔與穩(wěn)定性分析[J];機(jī)械傳動(dòng);2008年02期

3 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年14期

4 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年16期

5 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年18期

6 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年17期

7 鄧嘉鳴;尹洪波;沈惠平;李菊;楊廷力;;基于方位特征集的兩轉(zhuǎn)動(dòng)(0T-2R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合及其應(yīng)用[J];中國機(jī)械工程;2013年24期

8 李鷺揚(yáng),吳洪濤;并聯(lián)機(jī)構(gòu)正運(yùn)動(dòng)學(xué)一維搜索法[J];揚(yáng)州大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2000年01期

9 楊光,文福安,魏世民;用于并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解的座標(biāo)法[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2001年03期

10 周兵,楊汝清;3自由度平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;2002年05期

中國重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 蘇軍輝;黃玉美;高峰;;抓取機(jī)器人的并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度解析[A];制造技術(shù)自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2002年

2 楊東超;楊向東;劉莉;陳懇;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)的可驅(qū)動(dòng)性研究[A];2007年中國機(jī)械工程學(xué)會(huì)年會(huì)論文集[C];2007年

3 張義鳳;姚郁;;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)速度性能優(yōu)化設(shè)計(jì)[A];中國系統(tǒng)仿真學(xué)會(huì)第五次全國會(huì)員代表大會(huì)暨2006年全國學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2006年

4 孟飛;;極限邊界搜索實(shí)現(xiàn)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析[A];先進(jìn)制造技術(shù)論壇暨第五屆制造業(yè)自動(dòng)化與信息化技術(shù)交流會(huì)論文集[C];2006年

5 范彩霞;劉宏昭;;雙驅(qū)動(dòng)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合[A];第9屆中國機(jī)構(gòu)與機(jī)器科學(xué)應(yīng)用國際會(huì)議（CCAMMS 2011）暨中國輕工機(jī)械協(xié)會(huì)科技研討會(huì)論文集[C];2011年

6 董培濤;吳學(xué)忠;;平面二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析的新方法[A];面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程——2001年“面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程”學(xué)術(shù)會(huì)議暨企業(yè)生產(chǎn)工程與產(chǎn)品創(chuàng)新專題研討會(huì)論文集[C];2001年

7 劉治志;羅玉峰;石志新;楊廷力;;一種平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析的序單開鏈法[A];第十一屆全國非線性振動(dòng)學(xué)術(shù)會(huì)議暨第八屆全國非線性動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要集[C];2007年

8 榮輝;丁洪生;張同莊;;一種空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的震動(dòng)力平衡[A];第十三屆全國機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2002年

9 王昕;李澤湘;;冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制分析與應(yīng)用[A];第二十二屆中國控制會(huì)議論文集（下）[C];2003年

10 宋方臻;宋波;;平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)與磁懸浮控制電主軸耦合系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)分析[A];中國自動(dòng)化學(xué)會(huì)控制理論專業(yè)委員會(huì)A卷[C];2011年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 毛秉毅;閉環(huán)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)渑邎D理論與應(yīng)用[D];燕山大學(xué);2015年

2 邵杰杰;浸沒流場縫隙控制技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2015年

3 丁建;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度分析及其綜合方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

4 徐東濤;基于動(dòng)力學(xué)分析的改進(jìn)型Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性建模技術(shù)[D];東北大學(xué);2015年

5 紀(jì)志飛;3-SPS張拉整體并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合與運(yùn)動(dòng)性能分析及能量采集研究[D];西安電子科技大學(xué);2015年

6 曹文熬;空間多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)數(shù)字化構(gòu)型綜合理論[D];燕山大學(xué);2014年

7 葉偉;一類可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[D];北京交通大學(xué);2016年

8 汪從哲;多轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)與應(yīng)用研究[D];北京交通大學(xué);2016年

9 張秀禮;一類含復(fù)合驅(qū)動(dòng)及約束分支少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論研究[D];燕山大學(xué);2016年

10 張普;面向操作順應(yīng)性的鍛造模擬器設(shè)計(jì)與評(píng)估方法研究[D];上海交通大學(xué);2015年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 趙世培;并聯(lián)機(jī)構(gòu)的人機(jī)交互式裝配實(shí)現(xiàn)及運(yùn)動(dòng)性能自動(dòng)分析[D];燕山大學(xué);2015年

2 何勇;面向車載設(shè)備的多維激振平臺(tái)系統(tǒng)研制[D];燕山大學(xué);2015年

3 郭萌萌;重力作用下被動(dòng)過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)受力與虛擬仿真分析[D];燕山大學(xué);2015年

4 盧芹芹;三維平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合與性能分析[D];燕山大學(xué);2015年

5 蘇永林;基于解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的推拿機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究[D];燕山大學(xué);2015年

6 楊超;直線驅(qū)動(dòng)的球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制技術(shù)研究[D];河北聯(lián)合大學(xué);2014年

7 宮玉鳳;一種一轉(zhuǎn)四移驅(qū)動(dòng)五自由度并聯(lián)機(jī)器人的理論研究[D];燕山大學(xué);2015年

8 周莎莎;少自由度過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究[D];河北工程大學(xué);2015年

9 吳靜;被動(dòng)鉸為球鉸的二自由度平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)[D];南京理工大學(xué);2015年

10 果金龍;C形龍門架并聯(lián)銑床剛度與動(dòng)態(tài)特性研究[D];南京理工大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：540624