本文關(guān)鍵詞：繩索式假肢手指包絡(luò)抓取性能的優(yōu)化研究

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【摘要】：不合理的驅(qū)動(dòng)滑輪半徑往往導(dǎo)致繩索式假肢手指在包絡(luò)抓取過(guò)程中出現(xiàn)彈射、抓取失敗等現(xiàn)象。為了使假肢手指在包絡(luò)抓取不同尺寸物體時(shí)都能有很好的綜合抓取性能,文中對(duì)影響假肢手指抓取穩(wěn)定性的驅(qū)動(dòng)滑輪的輪徑進(jìn)行了優(yōu)化選擇。通過(guò)仿真研究假肢手指抓取的動(dòng)態(tài)過(guò)程,并結(jié)合最常用的抓取模式優(yōu)化選擇了各驅(qū)動(dòng)滑輪的輪徑值。優(yōu)化的關(guān)鍵在于考慮了指節(jié)與被抓物體表面存在的摩擦力對(duì)最終穩(wěn)定性的影響。仿真驗(yàn)證了繩索式假肢手指在不同包絡(luò)抓取模式下的綜合抓取性能。
【作者單位】： 中南大學(xué)高性能復(fù)雜制造國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 繩索式 假肢手指 摩擦力 優(yōu)化 驅(qū)動(dòng)滑輪輪徑
【基金】：國(guó)家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展973規(guī)劃自助項(xiàng)目(2011CB013302)
【分類號(hào)】：TH122
【正文快照】： 隨著人們對(duì)假肢手研究的不斷深入,假肢手在外觀和功能上已越來(lái)越接近人手。目前假肢手的研究面臨的主要問(wèn)題是如何使假肢手擁有更接近人手的抓取能力。對(duì)于繩索式欠驅(qū)動(dòng)假肢手指,其主要組成部分有指節(jié)、驅(qū)動(dòng)滑輪和彈簧。要使假肢手指達(dá)到抓取穩(wěn)定,需各指節(jié)抓取力合理分配才能

【相似文獻(xiàn)】

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1 歐陽(yáng)琳男;;輪徑測(cè)量器放大系數(shù)對(duì)檢定工作影響的探討[J];鐵道技術(shù)監(jiān)督;2012年08期

2 池茂儒;張衛(wèi)華;曾京;金學(xué)松;朱e，

本文編號(hào)：539933