本文關鍵詞：4-RRR冗余并聯(lián)機構的運動學分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對4-RRR冗余并聯(lián)機構的輸入及輸出構件間的位置關系展開研究�；谶\動螺旋理論,分析了該機構的自由度性質,并確定了主動副的位置;建立了機構的逆運動學方程及正運動學方程,并對給定運動平臺的位姿進行了數(shù)值計算,以驗證所建立方程的正確性;研究了機構的運動解耦性以及運動平臺的工作空間大小與連桿長度變化的關系;最后,對給定運動平臺的運動方程下主動副的輸出轉角進行了數(shù)值仿真。
【作者單位】： 河池學院物理與機電工程學院;
【關鍵詞】： -RPRS 并聯(lián)機構 螺旋理論 自由度 動力學
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言并聯(lián)機器人由于在承載、精度、剛度和結構等方面優(yōu)于串聯(lián)機器人而被學者們青睞,廣泛應用于運動模擬器、并聯(lián)機床、工業(yè)裝配機器人以及力傳感器等領域[1]。學者們在最近幾年對3-RRR非冗余并聯(lián)機構進行了廣泛的研究[2-5]。然而,對于3-RRR并聯(lián)機構的弊端,如過多的奇異性和剛

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本文編號：506281