本文關鍵詞：基于LabVIEW的氣動力伺服系統(tǒng)模型辨識與實驗，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：氣動力伺服系統(tǒng)能夠?qū)敵隽Υ笮∵M行準確控制,可應用于機器人自動打磨拋光中,提高工件表面修形質(zhì)量。目前該系統(tǒng)本身難以建立準確的數(shù)學模型,然而模型對力控算法設計與改進具有很大的幫助。首先分析了系統(tǒng)機理建模過程,然后對搭建的一套氣動力伺服系統(tǒng)平臺采用系統(tǒng)辨識的方法獲取該系統(tǒng)的最佳數(shù)學模型:設計了基于Lab VIEW的系統(tǒng)實時在線辨識平臺,采用最小遞歸二乘法作為辨識算法對搭建的平臺系統(tǒng)進行了模型辨識,最后對該模型進行了實驗驗證,結(jié)果表明辨識所得模型能很好地表征該系統(tǒng)的特性,為氣動力伺服系統(tǒng)的輸出力控制算法設計研究奠定基礎。
【作者單位】： 上海航天設備制造總廠;
【關鍵詞】： 氣動力伺服系統(tǒng) 系統(tǒng)辨識 LabVIEW 實驗驗證
【基金】：國家自然科學基金資助項目(5160052148) 上海市軍民結(jié)合專項
【分類號】：TH138
【正文快照】： 氣動力伺服系統(tǒng)是指能夠?qū)崿F(xiàn)輸出力控制的氣動執(zhí)行器系統(tǒng),主要包括氣缸、比例壓力閥和力傳感器等。通過該系統(tǒng)的電氣硬件連接、機械結(jié)構設計、控制算法研究與軟件設計可有效實現(xiàn)一套主動柔順裝置開發(fā),將其安裝于工業(yè)機器人末端用于各行業(yè)結(jié)構件的力控打磨,增加機器人末端與工

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