并聯(lián)機構由于其本身具有的諸多優(yōu)點,如剛度高、承載能力強、動態(tài)性能好、速度快和結構簡單等,受到了國際學術界和工程界的廣泛重視。并聯(lián)機構的出現(xiàn)彌補了傳統(tǒng)的串聯(lián)機構固有的許多缺點,然而,并聯(lián)機構本身同時又存在著工作空間相對較小、接觸剛度小、運動耦合、數(shù)學模型相對復雜、控制困難等問題,使得并聯(lián)機構的應用受到很大的制約。為有效解決這些問題,使并聯(lián)機構真正走向實用化,在機構的構型設計上采用串并聯(lián)復合結構和混聯(lián)結構是比較好的方法。本文在基于已經(jīng)成功研制的三并聯(lián)萬向腕關節(jié)和二并聯(lián)平動機床的基礎上,提出一種新型的串并聯(lián)復合混聯(lián)機構,并針對它的空間機構學理論進行了詳細研究。 在運動學分析方面,通過坐標轉換建立了機構的位置分析逆解；利用微分和影響系數(shù)方法分別導出了兩類機構的雅可比矩陣,并分別進行了速度、加速度正逆解分析以及在此基礎上的運動仿真,分析了機構的輸入、輸出速度以及加速度關系,并且對并聯(lián)桿的速度、加速度進行了詳細分析；然后進一步推出整個混聯(lián)機構的運動學模型。 在動力學分析方面,在已經(jīng)進行的運動學分析的基礎上,建立了機構的動態(tài)靜力解析方程；運用拉格朗日方程建立了機構的動力學模型,相應的進行了動力學仿真...

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學位級別】：碩士

本文編號：3882030