并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于其本身具有的諸多優(yōu)點(diǎn),如剛度高、承載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能好、速度快和結(jié)構(gòu)簡單等,受到了國際學(xué)術(shù)界和工程界的廣泛重視。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)彌補(bǔ)了傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)固有的許多缺點(diǎn),然而,并聯(lián)機(jī)構(gòu)本身同時(shí)又存在著工作空間相對較小、接觸剛度小、運(yùn)動(dòng)耦合、數(shù)學(xué)模型相對復(fù)雜、控制困難等問題,使得并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用受到很大的制約。為有效解決這些問題,使并聯(lián)機(jī)構(gòu)真正走向?qū)嵱没?在機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)上采用串并聯(lián)復(fù)合結(jié)構(gòu)和混聯(lián)結(jié)構(gòu)是比較好的方法。本文在基于已經(jīng)成功研制的三并聯(lián)萬向腕關(guān)節(jié)和二并聯(lián)平動(dòng)機(jī)床的基礎(chǔ)上,提出一種新型的串并聯(lián)復(fù)合混聯(lián)機(jī)構(gòu),并針對它的空間機(jī)構(gòu)學(xué)理論進(jìn)行了詳細(xì)研究。 在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方面,通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換建立了機(jī)構(gòu)的位置分析逆解；利用微分和影響系數(shù)方法分別導(dǎo)出了兩類機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣,并分別進(jìn)行了速度、加速度正逆解分析以及在此基礎(chǔ)上的運(yùn)動(dòng)仿真,分析了機(jī)構(gòu)的輸入、輸出速度以及加速度關(guān)系,并且對并聯(lián)桿的速度、加速度進(jìn)行了詳細(xì)分析；然后進(jìn)一步推出整個(gè)混聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。 在動(dòng)力學(xué)分析方面,在已經(jīng)進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上,建立了機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力解析方程；運(yùn)用拉格朗日方程建立了機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型,相應(yīng)的進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真...

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

本文編號：3882030